Emotron VS30-40-5P6-20 — объекты данных процесса CANopen: передача и типы алгоритмов [108/239]

Превью страниц Страница 108 / 239

108

8.4.8. Объект данных процесса CANopen

Объекты данных процесса (process data object, PDO) используются для циклической

передачи данных процесса по сети CANopen. PDO содержат только информацию о

процессе и идентификатор. В них не содержится информация об отправителе и

получателе, что делает их крайне эффективными.

Детали

 Объекты данных процесса, получаемые преобразователем частоты по сети,

называются RPDO.

 Объекты данных процесса, передаваемые преобразователем частоты по сети,

называются TPDO.

 Максимальный размер PDO – 8 байт (4 слова данных).

 Каждому PDO требуется уникальный идентификатор («COB-ID») для

идентификации внутри сети.

 Кроме того, для TPDO должен быть определён тип передачи (см. ниже)

 Такие параметры как тип передачи и время цикла каждого PDO устанавливаются

свободно и независимо от настроек других PDO.

Тип передачи

PDO могут передаваться по событийному или временному алгоритму. Приведённая ниже

таблица показывает, что возможно совмещение алгоритмов с помощью логических

операторов И, ИЛИ.

 Событийный алгоритм: PDO отправляется при возникновении определённого

события внутри преобразователя частоты. Например, при изменении данных

внутри TPDO или истечении времени цикла.

 Синхронная передача: передача TPDO или получение RPDO происходит после

получения преобразователем синхронизирующего сообщения (COB-ID 0x80).

 Циклическая передача: циклическая передача PDO происходит по истечении

времени цикла.

 Опросный алгоритм: передача TPDO происходит по запросу другого устройства

через форму запроса (remote transmit request, RTR – удалённый запрос передачи).

Запрашивающее данные устройство (например, мастер) посылает форму запроса с

идентификатором COB-ID требуемого TPDO. Получатель формы распознает

удалённый запрос передачи и осуществляет передачу данных.

Тип передачи

Передача PDO Логическая

комбинация разных

типов передачи

Цикличная Синхронная Событийная

1 1

1 ... 240

254, 255

ИЛИ