Узола PRO100-CU-001 UP10001001 Инструкция к товару онлайн [41/77] 822603
Макгруп McGrp.ru
Задайте вопрос
Зарегистрироваться

Узола PRO100-CU-001 UP10001001 Инструкция к товару онлайн [41/77] 822603

Узола PRO100-CU-001 UP10001001 Инструкция к товару онлайн [41/77] 822603
Подп. и дата
Инв. № подл.
Взам. инв. №
Инв. №
дубл.
Подп. и дата
Изм.
Лист
№ докум.
Подп.
Дата
МПВР.421457.001 РЭ
41
2.10 Работа модулей в системе ПЛК
2.10.1 Работа контроллера в целом и программная модель
Обмен между процессорными модулем и модулями ввода-вывода осуществляется
по CAN – шине на скорости 500 Кбод. Используется протокол обмена CANopen с
элементами профилей DS-301, DS-401. Процессорный модуль является ведущим
устройством, модули ввода-вывода являются ведомыми устройствами. Каждому ведомому
устройству присваивается свой адрес (NodeID). Нумерация адресов начинается с 1 и
увеличивается слева направо, т.е. ближайший к процессорному модулю модуль ввода-
вывода должен иметь адрес 1, следующий справа модуль ввода-вывода должен иметь адрес
2 и т.д.
Параметры, которые может принимать или передавать модуль ввода-вывода (также
называемые «словарь объектов»), содержатся в файле описания устройства (*.eds).
Каждому типу модуля ввода-вывода соответствует свой словарь объектов; надо также
иметь ввиду что при смене версии программного обеспечения модуля ввода-вывода словарь
объектов может измениться. Объекты словаря обычно делят на PDO и SDO. С точки зрения
программной модели, объекты PDO – это параметры модуля ввода-вывода, которые
передаются инициативно, а объекты SDO – это параметры модуля ввода-вывода, которые
передаются по запросу.
При работе протокола CANopen на ведущем устройстве, каждому объявленному
ведомому устройству присваивается СОСТОЯНИЕ в соответствии с машиной переходов
протокола. Основные состояния: NOT_AVIAIL, UNKNOWN, RESET, INIT,
PRE_OPERATIONAL, OPERATIONAL, STOPPED. Основные рабочие состояния: INIT,
PRE_OPERATIONAL, OPERATIONAL; остальные состояния имеют служебный характер
или возникают при обработке ошибок.
После установления первичной связи с ведомым устройством, этому устройству
присваивается состояние INIT. В состоянии INIT осуществляется запрос
идентификационных данных ведомого устройства. Если возвращаемые
идентификационные данные совпадают с идентификационными данными словаря
объектов, соответствующему данному устройству, осуществляется переход в состояние
PRE_OPERATIONAL.
В состоянии PRE_OPERATIONAL запрещена передача PDO, разрешена передача
SDO. В частности, в этом состоянии мастер передает ведомому устройству все SDO,
которым при создании проекта был присвоен статус «передать при инициализации». Как
правило, эти SDO содержат настроечные и конфигурационные параметры. После передачи
таких SDO мастер дает ведомому устройству команду на переход в состояние
OPERATIONAL.
В состоянии OPERATIONAL работа модуля ввода-вывода по назначению
осуществляется в полном объеме.
Для каждого типа модуля ввода-вывода в комплект поставки входит файл описания
устройств соответствующей версии, а также тестовый проект, с помощью которого можно
осуществлять настройку и техническое обслуживание модуля. Словарь объектов, описание
PDO, SDO и список SDO, рекомендуемых для начальной инициализации, приведены в
разделах настоящего руководства, посвященным описанию соответствующих типов
модулей ввода-вывода.

Похожие устройства

Скачать