Orient ОС-101 [13/18] Выдача вектора состояния

Выдача вектора состояния

Вектор состояния включает в себя координаты, оценку

погрешности их вычисления, составляющие вектора скорости

и оценку погрешности их вычисления. Данный вектор является

результатом решения задачи позиционирования. В

большинстве случаев необходимо выдавать несколько или все

его составляющие. В данной главе будут рассмотрены

возможные пути выдачи.

NMEA

ГНСС-приемник ОС-101 способен выдавать сообщения NMEA 0183. В настоящее время ведутся

работы по добавлению в этот список сообщений GPGBS, GPGNS и GPHDT, входящих в IEC 61162-

1 Ed.4.0.

Более подробную информацию о протоколах NMEA, которые возможно запросить в приемнике

ОС-101, смотрите в руководстве по протоколам и командам ComNav, которое можно загрузить по

ссылке:

http://www.orsyst.ru/uploads/1/4/0/1/14017959/comnav_manual.pdf

Все сообщения NMEA, начинающиеся с GP, относятся только к системе GPS. Для включения

мультисистемного фильтра (сообщения будут начинаться с GN) необходимо ввести следующую

команду:

NMEATALKER AUTO

SAVECONFIG

Внимание! Сообщение GPGGA всегда использует координаты, полученные только по GPS. Для

выдачи мультисистемного решения используйте сообщение GPRMC (или GNRMC). Также его

можно использовать для выдачи значения скорости.

Далее необходимо ввести:

LOG COMX GPGGA ONTIME 1

SAVECONFIG

Как и в предыдущих описаниях здесь указывается порт выдачи, название протокола и частота

выдачи. Вместо GPGGA здесь может быть любой протокол, который возможно запросить (см.

руководство по командам и протоколам). При использовании NMEA необходимо прописывать

протокол именно с GP (не использовать GN, GL или BD).

Справка. Сообщения NMEA могут начинаться следующим образом:

GP – только GPS,

GL – только ГЛОНАСС,

BD – только BeiDou,

GN – мультисистемное решение