3 года использования появилась проблема при движении вперёд если упирается в пре...

Здравствуйте. 3 года использования. Появилась проблема. При движении вперёд, если упирается в препятствие, поворачивает и чистит дальше. А если едет задом, упирается в препятствие, останавливается, через 3-5 секунд начинает пищать. Приходится переставлять его и с пульта снова пускать, до следующей остановки при упоре в препятствие при движении задом. Как устранить? Может перепрошить, но как это сделать и где взять прошивку? Спасибо!