![Delta Electronics DVP30EX200T [105/451] Бит экспоненты 23 бита мантиссы](/img/pdf.png)
Delta Electronics DVP30EX200T [105/451] Бит экспоненты 23 бита мантиссы
![Delta Electronics DVP30EX200T [105/451] Бит экспоненты 23 бита мантиссы](/views2/1477051/page105/bg69.png)
Глава 3. Прикладные команды
Перевод и адаптация: компания СТОИК, (495) 661-24-41, www.stoikltd.ru
103
Мантисса – часть числа с плавающей запятой, содержащая числа после запятой.
Экспонента – показатель степени числа, в которую нужно возвести основание системы
счисления, чтобы получить данное число.
Для двоичной системы пересчет числа в число с плавающей запятой осуществляется по
следующей формуле:
(
)
127
;
.
1
2
1
=
×
×−
−
B
M
B
E
S
Где S – знак числа, 2 – основание системы счисления (двоичная), М – мантисса, Е –
экспонента, В – константа равная числу 127.
Получается следующий диапазон 32-х разрядного числа с плавающей запятой:
±2
-128
~
±2
+128
, или в десятичном формате ±1.1755 × 10
-38
~
±3.4028 × 10
+38
Пример 1: В качестве примера переведем десятичное число +23,0 в 32-х разрядное
число с плавающей запятой.
Шаг 1. Преобразуем десятичное число 23 в двоичное: 23,0 = 10111
Шаг 2. Нормализация: 10111 = 1.0111 × 2
4
, где 0111 мантисса, а 4 экспонента
Шаг 3. Получаем экспоненту для числа с плавающей запятой:
∵ E – B = 4 E – 127 = 4 ∴ E = 131 = 10000011
2
Шаг 4. Соединяем вместе бит знака, экспоненту и мантиссу:
0 10000011 01110000000000000000000
2
= 41B80000
16
Пример 2: Переведем “-23.0” в 32-разрядное число с плавающей запятой
Если нужно преобразовать отрицательное число -23,0, то для этого необходимо произвести
все те же действия, но в бит знака записать «1».
1 10000011 01110000000000000000000
2
=C1B80000
16
Для хранения числа с плавающей запятой используются два последовательных регистра,
например (D1, D0). Распределение битов на примере данных двух регистров показано ниже:
S E7 E6
E5 E1 E0 A22
A21 A20 A6 A5
A4 A3 A2 A1 A0
b0
b1b2b3b4
b5b6b20b21b22
b23b24b28b29b30
b31
2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 22 2
7
6 5 1
0 -1 -2
-3 -17 -18 -19
-20 -21 -22 -23
D1(b15~b0) D0(b15~b0)
8 бит экспоненты
23 бита мантиссы
Бит знака плюс минус
(0: 1: )
Если равно то содержимое b0~b31 0, 0.
Скрытая десятичная точка
Десятичный формат чисел с плавающей запятой
Десятичное число с плавающей запятой занимает два последовательных регистра, например
(D1, D0), и будет иметь следующий вид:
Десятичное число с плавающей запятой = [мантисса D0] × 10
[экспонента D1 ]
Мантисса D0 = ±1000 ~ ±9999
Экспонента D1 = - 41 ~ +35
Диапазон десятичного числа с плавающей запятой: ±1175 × 10
-41
~ ±3402×10
+35
.
Мантисса 100 не существует в регистре D0, так как 100 представляется как 1000 × 10
-1
.
Содержание
- Ss2 sa2 sx2 es2 ex2 se 2
- Заглавие 2
- Программируемые логические контроллеры 2
- Руководство по программированию 2
- Содержание 3
- Введение 6
- Глава 1 принципы программирования плк 6
- Принципы программирования плк 6
- X1 x2 y0 7
- X3 x4 x5 a b 7
- Различия между релейно контактной логикой в плк и физическими релейно контактными электросхемами 7
- Внутреннюю память некоторые из этих 8
- Время сканирования продолжительность полного цикла сканирования чтение оценка запись называется временем сканирования с увеличением количества входов выходов и объема программы время сканирования растет 8
- Входной сигнал плк читает состояние 8
- Выход после выполнения команды end 8
- Выходы 8
- Глава 1 принципы программирования плк 8
- Данные передаются из памяти на физические 8
- Данных фиксируются 8
- До проведения следующего цикла 8
- Значение во внутреннюю память перед 8
- Изменения на входах не будут отображаться 8
- Исключения плк может обрабатывать некоторые элементы быстрее времени сканирования некоторые из этих элементов могут остановить время сканирования для обработки подпрограммы прерывания команда ref для прямого обновления входов выходов позволяет плк получить доступ к входам выходам не дожидаясь окончания цикла сканирования 8
- Каждого входа вкл выкл и сохраняет 8
- Метод сканирования плк 8
- Направо а затем сохраняет результаты во 8
- Оценка программы завершается выходные 8
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 7 8
- Плк применяет стандартный метод сканирования при выполнении программы 8
- Проведением оценки программы после 8
- Программа плк выполняет команды в 8
- Программе по схеме сверху вниз и слева 8
- Процесс сканирования 8
- Регистры и реле плк введение в основные внутренние компоненты плк 8
- Сканирования 8
- Сохранения состояния в памяти любые 8
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 8 9
- Плк dvp руководство по программированию 9
- Символы релейно контактных лестничных логических диаграмм 9
- Ld ldi загрузка н о контакта загрузка н з контакта 10
- Ldp ldf загрузка триггера с опросом по переднему фронту загрузка триггера 10
- С опросом по заднему фронту 10
- Создание релейно контактных лестничных программ для плк 10
- Anb последовательное соединение блоков 11
- Anb последовательное соединение блоков команда anb последовательно соединяет блоки 11
- And ani последовательное соединение н о контактов последовательное 11
- And ani последовательное соединение н о контактов последовательное соединение н з контактов команда and ani последовательно соединяет н о н з контакты по отдельным контактам или блокам 11
- Andp andf последовательное соединение триггеров с опросом по переднему 11
- Andp andf последовательное соединение триггеров с опросом по переднему заднему фронту аналогично команде and команда andp andf последовательно соединяет триггеры поштучно или блоками 11
- Mps mrd mpp узловые команды 11
- Mps mrd mpp узловые команды эти команды определяют метод создания узлов выхода на несколько потоков выходы на потоки осуществляются на основе текущей информации сохраняемой командой mps 11
- Or ori параллельное соединение н о контактов параллельное 11
- Or ori параллельное соединение н о контактов параллельное соединение н з контактов команда or ori параллельно соединяет н о н з контакты по отдельным контактам или блокам 11
- Orb параллельное соединение блоков 11
- Orb параллельное соединение блоков команда orb параллельно соединяет блоки 11
- Orp orf параллельное соединение триггеров с опросом по переднему 11
- Orp orf параллельное соединение триггеров с опросом по переднему заднему фронту аналогично команде or команды orp orf последовательно соединяет триггеры поштучно или блоками 11
- Заднему фронту 11
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 10 11
- Плк dvp руководство по программированию 11
- Примечание при составлении лестничных диаграмм релейно контактных схем с по wplsoft mps mrd и mpp автоматически добавляются в формат базовых прикладных 11
- Соединение н з контактов 11
- Ret возврат 12
- Stl шаговое лестничное программирование 12
- Команда 13
- Лестничная диаграмма 13
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 12 13
- Плк dvp руководство по программированию 13
- Преобразование лестничной диаграммы в список команд 13
- Глава 1 принципы программирования плк 14
- Как правило программирование лестничных диаграмм осуществляется по принципу сверху вниз и слева направо однако существуют методы программирования не следующие этому принципу но позволяющие получить тот же и даже лучший результат управления рассмотрим ряд примеров преобразования лестничной диаграммы в список команд мнемокод 14
- Лучший метод имеет меньший программный код и как следствие использует меньший ресурс оперативной памяти плк что снижает число ошибок и повышает быстродействие программы 14
- Оба мнемокода могут быть получено из одной лестничной диаграммы разница в том что в обычном методе невозможно объединить более 8 блоков более 8 раз использовать команду anb превышение этого числа приведет к ошибке выполнения программы в улучшенном методе такого ограничения нет таким образом улучшенный метод является более надежным и удобным с точки зрения пользователя 14
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 13 14
- Пример 1 14
- Пример 2 14
- Различные варианты списков команд мнемокодов 14
- Распространенные ошибки при программировании плк обрабатывает программу слева направо и сверху вниз при редактировании программ пользователь должен это учитывать иначе wplsoft обнаружит ошибку наиболее распространенные ошибки 14
- Оптимизация лестничных диаграмм 15
- Примеры написания программ 17
- C5 kn1 20
- C5 rst 20
- C6 cnt kn2 20
- Временная диаграмма 20
- Глава 1 принципы программирования плк 20
- Диапазон 16 битного счетчика составляет 0 32 767 применение второго счетчика позволит увеличить диапазон счета до значения n1 n2 когда значение счетчика c6 достигает n2 импульсы от x13 будут отсчитываться до n1 n2 20
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 19 20
- Полное время задержки n1 n2 t t определяется разрешением таймера 20
- Пример 15 расширение диапазона счетчика 20
- Пример 16 управление светофором с применением пошагового управления управление светофором 20
- Таймеры t11 t12 разрешение таймера t 20
- Лестничная диаграмма 21
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 20 21
- Плк dvp руководство по программированию 21
- Схема sfc 21
- Глава 1 принципы программирования плк 22
- Логика sfc внутренняя релейно контактная логика 22
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 21 22
- Программирование wplsoft режим sfc 22
- Условие передачи 1 22
- Условие передачи 4 22
- Условие передачи 7 22
- Es2 ex2 карта параметров 23
- Глава 2 операнды применяемые в программировании 23
- Граммы обеспечивают функции булевой логики счета времени сложные математиче 23
- Дов выходов ss2 sa2 sx2 se 512 входов выходов плк контролирует входы и изме 23
- Няет состояние выходов управляя ими при помощи пользовательских программ про 23
- Операнды применяемые в программировании 23
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 22 23
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 23
- Серия dvp программируемые логические контроллеры плк имеющие 10 256 вхо 23
- Ские операции и связь с другими устройствами участвующими в процессе автомати 23
- Ческого управления 23
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 24
- Заметки 1 энергозависимая область не может быть изменена 2 энергонезависимая область не может быть изменена 3 com1 встроенный порт rs232 com2 встроенный порт rs485 com3 встроенный порт rs485 4 когда число входов x расширено до 256 точек возможно только 16 выходов y и наоборот если число выходов y расширено до 256 точек возможно только 16 входов x 24
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 23 24
- Эта область применяется только когда mpu es2 ex2 используется со специальными модулями каждый специальный модуль занимает 10 точек 25
- Ss2 карта параметров 26
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 26
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 25 26
- Com1 встроенный порт rs232 com2 встроенный порт rs485 27
- Ss2 mpu занимает 16 входов x0 x17 и 16 выходов y0 y17 27
- Заметки 27
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 26 27
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 27
- Энергозависимая область не может быть изменена 27
- Энергонезависимая область не может быть изменена 27
- Sa2 sx2 карта параметров 28
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 28
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 27 28
- Заметки 1 энергозависимая область не может быть изменена 2 энергонезависимая область не может быть изменена 3 com1 встроенный порт rs232 com2 встроенный порт rs485 com3 встроенный порт rs485 sx2 не поддерживает i160 4 sа2 и sx2 mpu занимает 16 входов x0 x17 и 16 выходов y0 y17 внешние модули занимают входные точки начиная с х20 и выходные точки начиная с y17 5 прошивка mpu версий 2 и выше позволяет mpu использовать файловые регистры см команды memr memw для информации по чтению записи данных 6 при подключении специального модуля к правой стороне и отключенном м1183 задей ствуется весь диапазон регистров данных спец модуль занимает 10 регистров данных 7 при подключении специального модуля к левой стороне и отключенном м1182 задей ствуется весь диапазон регистров данных специальный модуль занимает 10 регистров данных 29
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 28 29
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 29
- Se карта параметров 30
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 30
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 29 30
- Com1 встроенный порт rs232 com2 встроенный порт rs485 com3 встроенный 31
- Sа2 и sx2 mpu занимает 16 входов x0 x17 и 16 выходов y0 y17 внешние модули 31
- Данных 31
- Заметки 31
- Занимают входные точки начиная с х20 и выходные точки начиная с y17 31
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 30 31
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 31
- Порт rs485 sx2 не поддерживает i160 31
- При подключении специального модуля к левой стороне и отключенном м1182 задей 31
- При подключении специального модуля к правой стороне и отключенном м1183 задей 31
- Ствуется весь диапазон регистров данных специальный модуль занимает 10 регистров 31
- Энергозависимая область не может быть изменена 31
- Энергонезависимая область не может быть изменена 31
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 32
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 31 32
- Установка области энергонезависимой памяти 32
- By3 by2 by1 by0 33
- Nb0 nb1 nb2 nb3 nb4 nb5 nb6 nb7 33
- Плк биты полубайты байты слова двойные слова 33
- Системы двоичная восьмеричная десятичная двоично десятичная шестнадцатеричная 33
- Bcd двоично десятичная 34
- Bcd формат занимает 1 цифру или 4 бита показывая число в десятичном формате т е 34
- M и d обозначенные объяснены в разделе 2 3 столбцы помеченные r означают толь 34
- On вкл off выкл 34
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 34
- Димо помнить что одинаковые м могут иметь разные значения в разных mpu специальные 34
- Для операндов в командах api например mov h1a2b d0 значение h 34
- Значение 100 в шестнадцатеричном формате 34
- Ко для чтения r w чтение и запись состояние остается неизменным и означает 34
- Константа h 34
- Основном для чтения значений dip переключателей или для отправки данный на 7 34
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 33 34
- Плк dvp использует шестнадцатеричные операции в следующих случаях 34
- Последовательные 16 бит показывают 4 х значное десятичное число используется в 34
- Реле m 34
- Сегментный дисплей 34
- Таблица соотношений форматов 34
- Типы и функции специальных реле специальные m представлены в таблице ниже необхо 34
- Что система настроит параметр в соответствии с состоянием плк 34
- Шестнадцатеричная hex 34
- Шестнадцатеричное значение в операциях plc обозначается с h т е h100 показывает 34
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 34 35
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 35
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 36
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 35 36
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 36 37
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 37
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 38
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 37 38
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 38 39
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 39
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 40
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 39 40
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 40 41
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 41
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 42
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 41 42
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 42 43
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 43
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 44
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 43 44
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 44 45
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 45
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 46
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 45 46
- S0 s9 всего 10 точек 47
- S10 s19 всего 10 точек 47
- S128 s911 всего 784 точек 47
- S20 s127 всего 108 точек 47
- S912 s1023 всего 112 точек 47
- В качестве контакта сигнализирующего о неисправности и т п 47
- Включается связанная с ним катушка контакт заданное значение должно быть десятичной к 47
- Вые реле в sfc энергонезависимые реле сохранять статус после прекра 47
- Грамме реле возврата не применяемые командой ist можно 47
- И может содержаться в регистрах данных d 47
- Использовать в качестве общих шаговых реле 47
- Назначения общие реле входят в sfc они будут очищены после прекраще 47
- Начальный шаг реле начальная команда в последовательной функциональной схеме 47
- Ния подачи питания и возобновления подачи 47
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 46 47
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 47
- Реально установленное в таймере время разрешение таймера х заданное значение реально установленное в таймере время разрешение таймера х заданное значение пример если заданное значение k200 и разрешение 10 мс реально установленное значение равно 10 мс 200 2000 мс 2 сек 47
- Реле s 47
- Реле возврата в нулевую 47
- Сигнальные шаговые реле используются с командой управления сигнализацией api 46 ans 47
- Стояние будет аналогично состоянию до потери питания 47
- Таймер t 47
- Только по нарастающей обратного отсчета нет когда значение таймера достигает заданного 47
- Точку возврат в нулевую точку при использовании команды ist в про 47
- Шаг таймера используемый в программах 1 мс 10 мс и 100 мс и отсчет времени ведется 47
- Шаговые реле общего 47
- Щения подачи питания и возобновят его при подаче питания со 47
- Энергонезависимые шаго 47
- 1 2 3 4 5 49
- C0 present value 49
- C0 в то же время когда x1 запускает 49
- C0 остановит счет и будет игнорировать 49
- Cnt c0 k5 49
- Contacts y0 c0 49
- K5 выходная катушка y0 включается и 49
- Out y0 49
- Rst c0 49
- Settings 49
- Когда c0 достигает заданного значения 49
- Когда x0 включен команда rst сбросит 49
- Ляя по 1 49
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 48 49
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 49
- Пример 49
- Сигналы от x1 49
- Счетчик c 49
- Счетчики увеличивают текущее значение на 1 при появлении входных сигналов 49
- Ся c0 осуществит прямой счет добав 49
- Высокоскоростные счетчики 51
- Заметки 1 u d прямой обратный счет определяется состоянием m off прямой on обратный 2 r f триггер по переднему заднему фронту определяется состоянием m off перед ний фронт on задний фронт 3 shsc поддерживает макс частоту входных импульсов 10 кгц на одной точке и не более 8 счетчиков одновременно 4 ss2 не поддерживает 2 фазный 2 входной счетчик x0 x2 c232 5 для 2 фазного 2 входного счетчика x4 x5 c233 и x6 x7 c234 макс 5 кгц для x0 x2 c232 макс 15 кгц 6 2 фазный 2 входной счетчик поддерживает двойные и четверные частоты выбранные в d1022 как показано в табл на стр 2 32 51
- Заметки 1 максимальная частота 1 фазных входных счетчиков x0 c243 и x2 c244 100 кгц для es2 ex2 sa2 sx2 и 20 кгц для ss2 2 максимальная частота 1 фазных 2 входных счетчиков x0 x1 c245 c246 и x2 x3 c249 c250 100 кгц для es2 ex2 sa2 sx2 и 20 кгц для ss2 3 максимальная частота 1 фазных 2 входных счетчиков x0 x1 c247 c248 10 кгц для 51
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 50 51
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 51
- Соответствия аппаратных высокоскоростных счетчиков 51
- Соответствия программных высокоскоростных счетчиков 51
- Существует два типа высокоскоростных счетчиков программный shsc и аппаратный hhsc один и тот же вход x может использоваться только с одним высокоскоростной счет чиком иначе возникает синтаксическая ошибка при выполнении команды dcnt 51
- Альные m и d обозначенные рассмотрены в разделе 2 3 маркировка r означает только 55
- Для чтения r w чтение и запись показывает неизменный статус и показывает си 55
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 54 55
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 55
- Регистры с одинаковым номером могут иметь разные значения для различных мpu специ 55
- Специальные регистры данных 55
- Стемные настройки плк для детального описания см раздел 2 3 55
- Типы и функции специальных регистров d приведены в таблице ниже следует помнить что 55
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 56
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 55 56
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 56 57
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 57
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 58
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 57 58
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 58 59
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 59
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 60
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 59 60
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 60 61
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 61
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 62
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 61 62
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 62 63
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 63
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 64
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 63 64
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 64 65
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 65
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 66
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 65 66
- Bit 16 bit 67
- D13 d10f0 d 10 14 d24 содержимое в d13 пе 67
- D5e0 d10f0 67
- K14 f0 67
- K8 e0 mov 67
- Индексные регистры e f 67
- Индексные регистры e f индексные регистры являются 16 битными они могут читаться и записываться 16 точек обо значаются как e0 e7 и f0 f7 если необходим 32 битный регистр адресом назначения ука зывается индексный регистр е f в этом случае не используется 67
- Индексные регистры применяются для изменения операндов слово двойное слово путем добавления индекса изменяемые операнды могут быть байтовыми knx kny knm kns t c d и битовыми x y m s регистры e f не могут изменять константы k h неиспользуемые индексные регистры могут использоваться в качестве общих регистров 67
- Когда x0 включен и e0 8 f0 14 d5e0 d 5 8 67
- При назначении 32 битного регистра применяется комбинация e и f e0 f0 e1 f1 e2 f2 e3 f3 e4 f4 e5 f5 e6 f6 e7 f7 67
- Пример 67
- Ремещается в d24 67
- Call subroutine p 68
- Call подпрограмма sret подпрограмма end когда x0 включен программа перехо дит к p2 для выпол нения подпрограм мы после выполне ния команды sret программа возвра щается к строке 24 и продолжает выпол нение 68
- Cj условный переход когда x0 включен программа перейдет к выполнению строки n обозначенной ука зателем p1 и команды между 0 и n выпол няться не будут когда x0 выключен программа выполняет ся обычно последовательно с 0 68
- P1 cj x0 68
- P2 call x0 68
- Subroutine p2 subroutine 68
- Subroutine return 68
- В обычном режиме команды мастер контроля mc mcr управляют структурой вложений и 68
- Да мастер контроля после выполнения команды mc команды между mc и mcr выполняются 68
- Максимально возможно 8 уровней вложений они нумеруются как n0 n7 68
- Указатель p применяется с командами cj call и sret 68
- Указатель уровня вложения n применяется с командами mc и mcr mc стартовая коман 68
- Указатель уровня вложенияn указательp указатель прерывания i 68
- Описания специальных реле m и регистров d 69
- M1000 mov k0 d1020 73
- Normally on contact 73
- Set by d1020 default 10 73
- Status memory 73
- Terminal response time 73
- Update input status 73
- Com1 может использоваться в master или slave режиме поддерживает форматы связи ascii rtu скорость передачи данных 1макс 15 200 бит с и переменную длину данных биты данных биты четности стоп биты d1036 com1 rs 232 протокол связи master slave режим плк b8 b15 не используются см таблицу ниже 75
- Com2 может использоваться в master или slave режиме поддерживает форматы связи ascii rtu скорость передачи данных 1макс 15 200 бит с и переменную длину данных биты данных биты четности стоп биты d1120 com2 rs 485 протокол связи master slave режим плк см таблицу ниже 75
- Com3 может использоваться в master или slave режиме поддерживает форматы связи ascii rtu скорость передачи данных 1макс 15 200 бит с и переменную длину данных биты данных биты четности стоп биты d1109 com3 rs 485 протокол связи master slave режим плк b8 b15 не используются см таблицу ниже 75
- Номер 75
- Описание com порты com1 rs 232 com2 rs 485 com3 rs 485 поддерживают формат связи modbus в ascii rtu режимах когда выбран rtu формат длина данных устанавливается как 8 com2 и com3 поддерживают передачу со скоростью 921 кбит с com1 com2 и com3 могут работать одновременно 75
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 74 75
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 75
- Функциональная группа функции com портов 75
- Mov h86 d1109 76
- Set m1136 76
- M1039 fix scan time 78
- Normally on contact mov p k20 d1039 78
- Scan time is fixed to 20ms 78
- Аналоговые выходные сигналы и соответствующие им цифровые значения 78
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 78
- Команды оперирующие временем сканирования ramp hky segl arws и pr долж ны использоваться с фиксированным временем сканирования или прерыванием по времени 4 только для команды hky время сканирования должно быть не менее 20 мс 5 время сканирования отображаемое в d1010 d1012 также включает фиксированное 78
- Н о контакт 78
- Номер d1062 d1110 d1113 d1116 d1118 78
- Описание 1 только для ex2 sx2 2 разрядность ad аналоговых входных каналов 12 бит 20ex2 и 20sx2 16 бит по напряжению току 30ex2 0 по температуре 30ex2 3 аналоговые входные сигналы и соответствующие им цифровые значения 78
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 77 78
- После выполнения программы следующее сканирование запустится только после до стижения фиксированного времени сканирования если значение в d1039 меньше фак тического времени сканирования сканирование осуществится по фактическому времени 78
- Разрядность da аналоговых выходных каналов 12 бит 78
- Специальные регистры для аналоговых функций 78
- Фиксированное вре мя сканирования 78
- Фиксированное время сканирования 20 мс 78
- Функциональная группа функциональная группа функции аналоговых входов выходов плк 78
- Аналоговые входные режимы для 30ex2 79
- Аналоговые выходные режимы для 30ex2 79
- Диапазон выходных значений для аналогового выхода 30ex2 79
- Описание d1113 для 30ex2 79
- Описание d1115 для 30ex2 79
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 78 79
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 79
- Состояние аналогового входного канала 30ex2 79
- V баз v баз 80
- Vbase t1 t2 t3 p 1 v 1 p 2 v 2 80
- Время мс 80
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 80
- Начальная частота время разго на время за медления позиция первой скорости первая ско рость позиция второй скорости вторая скорость 80
- Номер m1119 80
- Описание когда m1119 включен 2 скоростная выходная функция команды ddrvi включается пример предположим d0 d1 первая скорость и d2 d3 вторая d10 d11 число выход ных импульсов для первой скорости и d12 d13 для второй 80
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 79 80
- Пояснения к графику ниже 80
- Пример настроек d1115 для 30ex2 если аналоговый входной режим ad0 это 2 проводной ni100 аналоговый входной режим ad1 3 проводной 1000 аналоговый входной режим ad2 режим по напряжению 1 в 5 в и аналоговый входной режим da0 режим по току 4 мa 20 мa установленное значение в d1115 равно h 2a61 80
- Скорость гц 80
- Функциональная группа включение 2 скоростной выходной функции для команды ddrvi 80
- Вания 81
- Номер d1140 d1142 d1143 d1145 описание d1140 число правосторонних модулей aio pt tc и т д макс 8 модулей d1142 число точек ввода x от модулей d1143 число точек вывода y от модулей d1145 число левосторонних модулей aio pt tc и т д макс 8 модулей только для sa2 sx2 функциональная группа переключение способа прерывания 81
- Номер d1240 d1243 81
- Номер m1067 m1068 d1067 d1068 81
- Номер m1280 m1284 m1286 описание 1 флаг включается перед выполнением ко манды ei 2 по умолчанию прерыватель i101 x0 настроен для срабатывания по переднему фронту если m1280 включен и выполняет ся команда ei plc плк меняет на сраба тывание по заднему фронту направление срабатывания x1 снова будет установлено по переднему фронту после сброса m1280 3 когда m0 и m1280 выключены внешний прерыватель x0 срабатывает по переднему фронту 4 когда m0 и m1280 включены внешний пре рыватель x0 срабатывает по заднему фронту пользователю не надо менять прерыватель i101 на прерыватель i000 81
- Описание 81
- Описание 1 если внешние прерыватели используются на входах для сброса команды прерывания имеют приоритет на входах плк будет помещать текущие данные от счетчика в связан ные с ним регистры см ниже после чего показания счетчика будут сброшены 81
- Описание кода ошибки 81
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 80 81
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 81
- Функциональная группа индикация подключения модулей ввода вывода 81
- Функциональная группа ошибки выполнения программы 81
- Функциональная группа сохранение значения высокоскоростного счетчика при операции преры 81
- Dvp01pu sl h 4110 dvpcopm sl h 4133 83
- Dvp04ad sl h 4480 dvp01hc sl h 4120 83
- Dvp04da sl h 4441 dvp02hc sl h 4220 83
- Dvp04pt sl h 4402 dvpdnet sl h 4131 83
- Dvp04tc sl h 4403 dvpen01 sl h 4050 83
- Dvp06xa sl h 6404 dvpmdm sl h 4040 83
- Id специальных модулей 83
- Наименование id hex 83
- Номер m1346 описание когда m1346 включен плк выдает сбрасывающие сигналы после выполнения zrn сбрасы вающие сигналы для y0 y1 устанавливаются в y4 через 20 мс а для to y2 y3 устанавлива ются в y5 также через 20 мс 83
- Номер m1350 m1356 m1360 m1439 d1355 d1370 d1399 d1415 d1465 d1480 d1991 83
- Описание 1 plc link поддерживается com2 rs 485 для связи с 16 slave устройствами и опериру ет объемом до 50 слов 2 специальные d и m соответствующие slave устройствам id1 id8 m1353 выключен доступны 16 слов 83
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 82 83
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 83
- Функциональная группа plc link 83
- Функциональная группа очистка выходного сигнала после завершения команды zrn 83
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 84
- Доступны 16 слов 84
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 83 84
- Специальные d и m соответствующие slave устройствам id1 id8 m1353 включен до 84
- Специальные d и m соответствующие slave устройствам id9 id16 m1353 выключен 84
- Ступны 50 слов 84
- Доступны 50 слов 85
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 84 85
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 85
- Специальные d и m соответствующие slave устройствам id9 id16 m1353 включен 85
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 86
- Описание a plc link основан на протоколе связи modbus b скорость прередачи и формат связи всех периферийных устройств связанных с плк в режиме slave должны быть аналогичными параметрам связи когда плк находится в master режиме независимо от сом порта c когда m1356 выключен по умолчанию номер первого slave устройства id1 обозначен в d1399 master плк и через plc link плк автоматически назначит id2 id16 как номера устройств после id1 например если d1399 k3 master плк будет передавать команды связи на id1 id16 обозначаемые k3 k18 номера slave устройств не должны совпадать с номерами master плк установленными в d1121 d1255 d когда m1353 и m1356 включены номера устройств id1 id16 назначаются пользователем в d1900 d1915 master плк номера slave устройств не должны совпадать с номерами master плк и m1353 должен быть включен для реализации данной функции e функция выбора номера slave устройства m1356 включен поддерживается es2 ex2 v1 или выше ss2 sx2 v1 или выше and sa2 v1 или выше 86
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 85 86
- Примечание по умолчанию для начала управления slave устройствами dvp plc для чтения h1064 d100 для записи h10c8 d200 86
- Работа a установите скорость передачи и формат связи master плк и все подсоединенные slave плк должны иметь одинаковые параметры связи com1_rs 232 d1036 com2_rs 485 d1120 com3_rs 485 d1109 b установите id master plc как d1121 и id начального slave плк как d1399 затем id каждого slave плк id мaster плк и slave plc не должны совпадать c установите длину данных для обмена если длина не указана плк примет ее по умолчанию или предыдущее значение см таблицу выше по параметрам данных d установите стартовые регистры slave плк по умолчанию для чтения read h1064 d100 для записи h10c8 d200 см таблицу выше e шаги запуска plc link включите m1354 для функции одновременного чтения записи данных в plc link m1355 включен slave статус устанавливается пользователем установка статуса связи вручную m1360 m1375 m1355 выключен slave статус устанавливается ав томатически статус связи можно контролировать m1360 m1375 выберите авторежим plc link m1351 или ручной режим m1352 связи оба флага не могут быть включен 86
- Работа master плк a m1355 включен slave статус устанавливается пользователем установка статуса связи вручную m1360 m1375 b m1355 выключен slave статус устанавливается автоматически статус связи можно контролировать m1360 m1375 включите plc link m1350 включен master плк определяет все подключенные slave устройства и сохраняет их количество в d1433 время обнаружения зависит от количества подключенных устройств и времени ожидания ответа заданного в d1129 m1360 m1375 показывает статус связи для id 1 16 если slave устройства не обнаружены m1350 выключается и plc link останавли вается плк определяет все подключенные slave устройства каждый раз после включения m1350 86
- A запишите лестничную диаграмму в master плк id 17 88
- Disable enable 88
- Enable auto mode enable manual mode 88
- Enable disable 88
- Lave plc to be 88
- Plc will take default or previous setting as the set value if these registers are not specified 88
- Set m1350 start to execute easy plc link 88
- Set starting reference of the s read d1355 d1370 set data length for reading from slave plc d1434 d1449 88
- Set starting reference of the slave plc to be written d1450 d1465 set data length for writing in slave plc 88
- Set times of polling cycle d1431 88
- Включение автоматического 88
- Включение ручного режима 88
- Включено выключено 88
- Глава 2 операнды применяемые при программировании 88
- Диаграмма настройки и работы plc link 88
- Ных через plc link 88
- Опроса d1431 88
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 87 88
- Пример 1 соединение 1 master и 2 slave устройств по rs 485 и обмен 16 пакетами дан 88
- Режима 88
- Старт выполнения easy plc link 88
- Установка времени цикла 88
- Установка длины данных чтения для slave плк d1434 d1449 установка начальной ссылки slave плк для записи d1450 d1465 установка длины данных записи для slave плк если эти регистры не указаны плк примет установки по умолчанию или предыду щие установки 88
- Установка начальной ссылки slave плк для чтения d1355 d1370 88
- B m1355 включен установим вручную для slave устройств m1360 m1375 включим m1360 для связи со slave устройством id 1 89
- B когда x1 включен происходит обмен данными между master и 2 мя slaves устройствами автоматически при помощи plc link данные в d100 d115 2 slave устройства читаются в d1480 d1495 и d1512 d1527 регистры master плк а данные из d1496 d1511 и d1528 d1543 передаются в d200 d215 регистры 2 х slave устройств 89
- C предположим что данные для обмена перед запуском plc link m1350 выключен следующие 89
- D через plc link можетбыть доступно до 16 slave устройств для обозначения d100 d115 и d200 d215 кождого slave плк см таблицу специальных м иl d выше 89
- Запись 89
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 88 89
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 89
- После запуска plc link m1350 включен данные в регистрах будут 89
- Пример 2 свяжем плк dvp с пч vfd m и применяем операции run stop движение вперед движение назад через plc link a запишите лестничную диаграмму в master плк id 17 89
- Чтение 89
- Базовые команды без api номеров 91
- Глава 3 система команд для программи рования контроллеров dvp 91
- Система команд для программи рования контроллеров dvp 91
- Описание базовых команд 92
- A scan cycle 98
- Точки перехода 98
- Прикладные инструкции программирования 99
- Точки прерывания 99
- Составление команд 100
- K2m0 d10 mov 102
- Dsw x10 y10 d0 k0 103
- Rst m0 103
- Set m0 103
- K2x0 d0 bin 104
- Данные получающиеся при переносе битовых параметров x0 x7 имеют изначально формат bcd двоично десятичный для преобразования в двоичный формат используется инструкция bin и в регистр d0 данные уже попадут в двоичном формате 104
- Двоичный формат чисел с плавающей запятой в контроллерах delta dvp операции с плавающей запятой осуществляются в соответствии со стандартом ieee754 по следующей схеме 104
- Запись k1m0 k2m0 k3m0 в 16 битный регистр будут переданы только значащие биты а старшие биты 16 битного регистра будут заполнены 0 такое же правило действует при записи k1m0 k2m0 k3m0 k4m0 k5m0 k6m0 k7m0 в 32 битный регистр 5 когда значение kn определяется как k1 k3 k4 k7 для 16 битной 32 битной операции пустые старшие биты заполняются 0 поэтому результат операции положителен так как знаковый регистр равен 0 104
- Нумерация битовых параметров при переносе битовых параметров в словный регистр в качестве начального битового параметра можно использовать любой адрес однако во избежание ошибок лучше начинать с нулевых адресов для х и y х0 х10 х20 восьмеричная система и т д а для м и s первый адрес должен быть кратен восьми хотя начинать с нулевых адресов и здесь будет лучшим вариантом данные рекомендации продемонстрированы в таблице 104
- Операции с плавающей запятой контроллеры delta dvp осуществляют расчеты в двоичном формате целого числа следовательно при операциях с числами дробная часть отбрасывается например при делении 40 на 3 получается 13 целых и 3 десятых которые будут отброшены при извлечении квадратного корня дробная часть также отбрасывается если необходимо осуществлять расчеты с точностью до знаков после запятой то необходимо использовать специальные инструкции перечисленные ниже 104
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 102 104
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 104
- Также если использовать операцию k4y0 в 32 х битной инструкции старшие 16 бит останутся не заполненными поэтому лучше использовать операцию k8y0 104
- D1 b15 b0 d0 b15 b0 105
- Бит знака плюс минус 0 1 если равно то содержимое b0 b31 0 0 105
- Бит экспоненты 23 бита мантиссы 105
- Скрытая десятичная точка 105
- Арифметические действия 107
- Глава 3 прикладные команды 107
- Контроль цикла 107
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 105 107
- Пересылка и сравнение 107
- Перечень команд классификация по функциям 107
- Сдвиг и перемещение 107
- Операции с данным высокоскоростные команды 108
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 106 108
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 108
- Пользовательские команды 108
- Базовые команды 109
- Глава 3 прикладные команды 109
- Команды ввода вывода 109
- Команды последовательного ввода вывода 109
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 107 109
- Команды modbus 110
- Команды для чисел с плавающей запятой 110
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 108 110
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 110
- Глава 3 прикладные команды 111
- Дополнительные команды 111
- Команды позиционирования 111
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 109 111
- Код грея 112
- Команды реального времени 112
- Операции с матрицами 112
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 110 112
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 112
- Глава 3 прикладные команды 113
- Логические операции контактного типа 113
- Операции сравнения контактов 113
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 111 113
- Управление битами 113
- Операции сравнения контактов с плавающей запятой 114
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 112 114
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 114
- Глава 3 прикладные команды 115
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 113 115
- Перечень команд в алфавитном порядке 115
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 114 116
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 116
- Глава 3 прикладные команды 117
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 115 117
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 116 118
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 118
- Глава 3 прикладные команды 119
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 117 119
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 118 120
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 120
- Глава 3 прикладные команды 121
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 119 121
- Детальное описание команд 122
- 1 y1 включается в двух случаях когда m0 выкл m1 включает y1 когда m0 вкл m12 включает y1 123
- 2 когда используемый подпрограммой таймер t184 t199 сначала запускается а затем выполняется инструкция cj то таймер продолжает счёт и при достижении значения уставки происходит замыкание выходного контакта 3 когда сначала высокоскоростной счётчик запускается c235 c254 а затем выполняется cj инструкция счёт продолжается и состояние его выхода не меняется 123
- Глава 3 прикладные команды 123
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 121 123
- Глава 3 прикладные команды 125
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 123 125
- Пример 2 1 по переднему фронту при переключении x20 вызывается команда call p10 и управление передаётся подпрограмме p10 2 когда x21 вкл выполняется команда call p11 происходит переход к подпрограмме p11 и её выполнение 3 когда x22 вкл выполняется команда call p12 происходит переход к подпрограмме p12 и её выполнение 4 когда x23 вкл выполняется команда call p13 происходит переход к подпрограмме p13 и её выполнение 5 когда x24 вкл выполняется команда call p14 происходит переход к подпрограмме p13 и её выполнение 6 при достижении команды sret происходит возврат к предыдущей подпрограмме p для завершения цикла 7 выполнение подпрограммы будет производиться до самого верхнего уровня пока команда sret в подпрограмме p10 не будет выполнена далее выполнение программы вернётся к основной программе 125
- Disabled interrupt 127
- Enabled interrupt 127
- Interrupt subroutine a 127
- Interrupt subroutine b 127
- Внимание по умолчанию прерывание i000 x0 привязано заднему фронту когда m1280 вкл и выполняется команда ei контроллер изменит функцию входа x0 так что привязка будет производиться по переднему фронту при необходимости повторного изменения привязки сначала надо перевести флаг m1280 в состояние выкл и выполнить команду di после этого при повторном выполнении команды ei прерывание i000 x0 вновь будет привязано к заднему фронту 127
- Глава 3 прикладные команды 127
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 125 127
- Пример программы в ходе работы плк программа сканирует команды между ei и di если x1 или x2 включены подпрограммы а или в будут прерваны когда iret будет достигнут выполнение основной программы продолжится 127
- Примечания точки прерывания i a внешние прерывания 8 точек включая i000 i001 x0 i100 i101 x1 i200 i201 x2 i300 i301 x3 i400 i401 x4 i500 i501 x5 i600 i601 x6 и i700 i701 x7 00 прерывание по заднему фронту 01 прерывание по переднему фронту b прерывания по таймеру 2 точки включая i605 i699 и i705 i799 дискретность 1мс c прерывания по высокоскоростному счётчику 8 точек включая i010 i020 i030 i040 i050 i060 i070 и i080 используются с командой api 53 dhscs для генерирования сигналов прерывания d коммуникационные прерывания 3 точки i140 i150 и i160 e используемые флаги 127
- Bcd разрядное число 141
- D31 d30 d41 d40 d51 d50 142
- Битная команда 142
- Битная команда 1 если результат равен 0 то включается флаг нуля м1020 2 если результат меньше 2 147 483 648 то включается флаг заимствования м1021 3 если результат больше 2 147 483 647 то включается флаг переноса м1022 142
- Описание a эта команда суммирует данные в двоичном формате из источников s1 и s2 и сохраняет результат в адресе суммы d b в старшем бите msb запоминается знак числа суммирования 0 знак положительного числа 1 знак отрицательного числа все расчеты алгебраически обрабатываются например 3 9 6 c если s1 s2 и d используются с индексом f то возможно только 16 битное выполнение команды d флаги м1020 флаг нуля м1021 флаг заимствования м1022 флаг переноса 142
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 140 142
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 142
- Применение флагов 16 битная команда 1 если результат равен 0 то включается флаг нуля м1020 2 если результат меньше 32 768 то включается флаг заимствования м1021 3 если результат больше 32 767 то включается флаг переноса м1022 142
- Пример программы 1 при выполнении16 битной команды если х0 вкл содержимое d0 суммируется с d10 и результат сохраняется в d20 142
- Пример программы 2 при выполнении 32 битной команды если х0 вкл содержимое d31 d30 суммируется с содержимым d41 d40 и результат сохраняется в d51 d50 d30 d40 и d50 являются операндами слова младших 16 бит а d31 d41 и d51 операндами слова старших 16 бит 142
- Самый значимый бит равен 0 положительное значение 142
- Самый значимый бит равен 1 отрицательное значение 142
- Флаг заимствования 142
- Флаг нуля флаг нуля флаг нуля 142
- Флаг переноса 142
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 146
- 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 146
- 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 146
- B15 b00 146
- D0 d2 d4 146
- Bon d0 k15 m0 150
- D2 m0 вкл b если d0 d2 m1 вкл c если d0 d2 m2 вкл d d4 остается положительным 150
- Negp d0 150
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 148 150
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 150
- Подробное описание отрицательного значения и его абсолютного значения 1 msb 0 указывает на положительное значение msb 1 указывает на отрицательное значение 2 команда neg может быть применена для преобразования отрицательного значения в его абсолютное значение 150
- Пример программы 2 для получения абсолютной величины отрицательного значения если 15 бит в регистре d0 равен 1 значение d0 отрицательное реле м0 включится при включенном м0 команда neg позволяет получить абсолютное значение d0 150
- 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 153
- 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 153
- After one rotation to the right lower bit 153
- Carry flag 153
- D10 k4 153
- Lower bit upper bit 153
- Rotate to the right 153
- Upper bit 153
- 0 0 0 1 0 0 0 7 6 5 4 3 2 1 0 160
- D0 d12 164
- Sqr d0 d12 164
- Count value 170
- Dvp ss2 не поддерживает программный высокоскоростной счетчик c232 блок схема программных счетчиков и компараторов 170
- Set reset 170
- Software comparator x 6 170
- Software counter 1 170
- Software counter 2 170
- Software counter 8 170
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 168 170
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 170
- Пояснения по аппаратным компараторам команд dhscs dhscr есть 2 группы аппаратных компараторов соответствующим 2 группам аппаратных счетчиков группы а и в в каждой группе используется 4 компаратора с индивидуальной функцией включения сброса set reset суммартное количество компараторов set reset для обоих команд dhscs и dhscr не может быть более 4 в противном случае определяется синтаксическая ошибка каждый высокоскоростной счетчик связан с аппаратным компаратором следовательно номер прерывания не может повторяться кроме того i010 i040 могут быть применены только для группы а а i050 i080 только для группы в если команда dcnt определяет с243 как высокоскоростной счетчик группа а и при этом команда dhsc определяет с245 как высокоскоростной счетчик группа а плк автоматически использует с243 как счетчик и синтаксической ошибки не возникает таблица параметров аппаратных счетчиков и компараторов 170
- Программный 170
- Программный компаратор х 6 170
- Суммартное количество компараторов set reset для обоих команд dhscs и dhscr не может быть более 6 в противном случае определяется синтаксическая ошибка таблица параметров программных счетчиков и компараторов 170
- Счетчик 1 170
- Счетчик 2 170
- Счетчик 8 170
- Dcnt c243 k100 173
- Dmov d1240 d0 173
- Rpm nt d 176
- 000ms 1 000ms 177
- Content in d2 177
- Content in d4 d4 remaining time ms 177
- D0 detected value 177
- D2 present value 177
- 2 3 200 выход y0 178
- A m1029 включается после завершения выполнения команды для y0 y1 d1220 k1 pulse dir m1102 включается после завершения выполнения команды для y2 y3 d1221 k1 pulse dir m1029 включается после завершения выполнения команды для y0 y2 d1220 k3 cw ccw b флаги завершения m1029 m1030 m1102 и m1103 следует сбросить вручную после завершения выполнения команды c когда команды plsy dplsy выключены флаги завершения сброшены d когда m1190 m1192 включены выходной диапазон для plsy y0 y3 составляет 0 1 100 гц 8 при выполнении команды plsy изменение параметра s2 игнорируется для изменения количества импульсов на выходе необходимо остановить выполнение команды а затем изменить число импульсов 9 частота данные в s1 может быть изменена во время выполнения данной команды 10 отношение времени включения и выключения импульсного выхода составляет 1 1 11 если операнды s1 s2 используются с индексом f возможно выполнение только 16 битных команд 12 программа позволяет одновременно выполнять только 4 команды plsy p 178
- M1029 m1029 включен когда команда plsy или plsr для импульсного выхода y0 полностью выполнена 178
- M1029 y20 178
- M1030 m1030 включен когда команда plsy или plsr для импульсного выхода y1 полностью выполнена 178
- M1078 остановка выполнения команды на y0 без задержки 178
- M1079 остановка выполнения команды на y1 без задержки 178
- M1102 m1102 включен когда команда plsy или plsr для импульсного выхода y2 полностью выполнена 178
- M1103 m1103 включен когда команда plsy или plsr для импульсного выхода y3 полностью выполнена 178
- M1104 остановка выполнения команды на y2 без задержки 178
- M1105 остановка выполнения команды на y3 без задержки 178
- X0 plsy k1000 k200 y0 178
- Замечание когда d1220 определяется как k3 d1221 не существует 7 флаги импульсных выходов 178
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 176 178
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 178
- Пример программы 1 когда x0 включен на выходе y0 создается 200 импульсов частотой 1 кгц после завершения обработки выхода включается m1029 для установки y20 2 когда x0 выключен импульсный выход y0 выключается при новом включении x0 импульсный выход включается заново заметки 1 связанные флаги специальные реле 178
- Четыре режима импульсных выходов 178
- 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 19 19 20 20 183
- Frequency 184
- Ramp down stop pulse number when mark is detected 184
- Ramp down time 184
- Ramp up time 184
- Start end freuquency d1340 184
- Target speed 184
- Внешнее прерывание 184
- Время 184
- Время рампы замедления 184
- Время рампы разгона 184
- Когда m1156 m1158 включены включается пауза замедления функция метки на y0 y2 если x4 x6 получает сигнал на прерывание когда функия метки включена время замедления не зависит от времени ускорения пользователь может установить время ускорения в s3 и время замедления в d1348 d1349 диапазон 20мс 32767мс при работающей функции метки и заданными параметрами замедления плк выполнит замедление с данными параметрами после обнаружения метки однако если значение dd1232 dd1234 меньше чем указанное время замедления d1348 d1349 плк выполнит dd1232 dd1234 с указанным в них временем замедления кроме того если значение dd1232 dd1234 больше половины от общего числа выходных импульсов плк изменит эти значения до значения меньше половины от общего числа выходных импульсов количество импульсов для замедления dd1232 dd1234 имеют 32 битное значение установка значения k0 отключает функцию метки y0 y2 относительные параметры маски и метки 184
- Начальная конечная 184
- Описание при срабатывании м0 y0 становится импульсным выходом при обнаружении внешнего прерывания на входе х4 импульсный выход будет выполнять замедление в течение 10000 импульсов после чего прекратит подачу импульсов м1108 будет показывать состояние паузы если прерывание не обнаружено y0 подаст 1000000 импульсов и остановится 184
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 182 184
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 184
- Пример программы 1 184
- Работа функции метки y0 184
- Целевая 184
- Частота 184
- Число импульсов 184
- Число импульсов без прерывания в х4 184
- Число импульсов рампы замедления при обнаружении метки 184
- Pulse number 185
- Ascend 187
- Auto off 187
- Clip balls 187
- Continuous operation x34 manual operation x30 187
- Descend 187
- Left shift release balls 187
- One cycle operation x33 187
- Power off 187
- Power on 187
- Right shift 187
- Rst y4 187
- Step x32 187
- X0 датчик размера шара x1 крайнее левое положение манипулятора x2 крайнее правое положение для больших шаров x3 крайнее правое положение для малых шаров x4 крайнее верхнее положение x5 крайнее нижнее положение y0 перемещение вверх y1 перемещение вниз y2 перемещение вправо y3 перемещение влево y4 взять шар 1 старт 187
- X35 x36 187
- Zero return auto on 187
- Zero return x31 187
- Автоматический режим шаговый один цикл автоматический режим шаговый операция выполняется по одному шагу при нажатии auto on вкл авт режима один цикл нажать auto on в исходном положении операция выполнит полный цикл и остановится в исходном положении при нажатии auto off выкл авт режима во время цикла он будет приостановлен после повторного нажатия auto on цикл возобновится до возврата в исходное положение автоматический режим нажать auto on в исходном положении операция будет выполняться непрерывно если нажать auto off процесс остановится в конце текущего цикла 187
- Пульт управления 187
- Ручной режим 187
- B релейно контактная схема 188
- Enable zero return completed flag 188
- Raise robot arm to the upper limit x4 on 188
- Release balls 188
- Rst s12 188
- Rst y1 188
- Rst y2 188
- Rst y4 188
- Set m1043 188
- Set s10 188
- Set s11 188
- Set s12 188
- Shift to left to reach the left limit x1 on 188
- Stop lowering robot arm 188
- Stop shifting to right 188
- Zero return completed 188
- Возврат в исходную позицию a sfc диаграмма 188
- Автоматический режим шаговый один цикл автоматический режим a sfc диаграмма 189
- B релейно контактная схема 190
- Rst y4 190
- Set s20 190
- Set s30 190
- Set s31 190
- Set s32 190
- Set s40 190
- Set s41 190
- Set s42 190
- Set s50 190
- Set s60 190
- Set s70 190
- Set s80 190
- Set y4 190
- Tmr t0 190
- Tmr t1 190
- Tmr t2 190
- Вход в автоматический режим 190
- Захват шара 190
- Описания флагов m1040 отключение шага перехода когда m1040 включен все шаговые движения не производятся 1 ручной режим m1040 остается включенным в ручном режиме 2 режим возврата в исходное положение режим одного цикла m1040 остается включенным в период от нажатия auto on вкл авт режима до нажатия auto off выкл авт режима 190
- Опускание манипулятора 190
- Отпускание шара 190
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 188 190
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 190
- Поднятие манипулятора до верхнего предела х4 включен 190
- Сдвиг вправо 190
- Сдвиг манипулятора до левого предела х1 включен 190
- K17 захват строк система копирует строку источника данных младшие 8 бит с данными длиной n в регистр результата где регистр n 1 будет иметь значение 0х00 если значение 0х00 будет достигнуто до указанного предела n захват будет закончен захват строк осуществляется по следующей схеме 201
- Для краткости d 1 201
- Для краткости d s 201
- Для краткости и d 2 201
- Для краткости и меньше чем s 2 201
- Когда входное значение s меньше чем s 1 d d 1 когда входное значение s больше чем s n d d n 3 команда использует значения с плавающей запятой если десятичные знаки выходного значения не указаны значение получается в 16 битном виде k13 функция расчета пропорционального значения в многоточечных кривых 32 битные значения обозначения аналогичны к12 но s и d имеют 32 битные значения k14 функция расчета пропорционального значения в многоточечных кривых значения с плавающей запятой обозначения аналогичны к12 но s и d имеют 32 битные значения с плавающей запятой k16 комбинация строк система ищет etx значение 0х00 в строке данных результата младшие 8 бит а затем копирует данные строки начиная с начальной младшие 8 бит в конец строки данных результата строки будут копироваться пока етх значение 0х00 не будет достигнуто операнд n устанавливает максимальную длину данных после строки комбинации максимум 256 комбинация строк осуществляется по следующей схеме 201
- Описание примера 1 когда входное значение s больше чем s 1 201
- D0 d1 d2 d3 d4 204
- D50 d51 d52 d53 d54 204
- X0 sort d0 k5 k5 d50 d100 204
- Выполнение команды sort заканчивается только тогда когда в m1 будет получено заданное число по завершении включается флаг завершения выполнения м1029 4 не существует ограничений на количество использований команды тем не менее одновременно может выполняться только одна команда 5 добавлена функция сортировки одномерных данных при m1 и m2 1 команда начинает выполняться и в этом случае n представляет собой количество данных n 1 32 данные n устройств начиная с s сортируются и результат сохраняется в операнде d сортировка происходит за один цикл сканирования после завершения сортировки включается флаг завершения выполнения м1029 функция поддерживается плк серий ss2 версия v3 и выше sa2 версия v2 и выше sx2 версия v2 и выше es2 ex2 es2 c версия v3 и выше 204
- Данные 60 65 75 79 98 204
- Данные 75 65 98 60 79 204
- Значения в d0 d4 204
- Источник данных s 204
- Отсортированные данные в d50 d54 204
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 202 204
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 204
- Пример программы 1 когда x0 включен запускается процесс сортировки после завершения сортировки включается m1029 нельзя изменить данные для сортировки в процессе выполнения команды для новой сортировки выключите и снова включите x0 204
- Пример программы 2 сортировка одномерных данных когда x0 включен запускается процесс сортировки после завершения сортировки включается m1029 при m1 k1 и m2 k1 одномерные данные сортируются значение в d100 равно k5 значения в d0 d4 приведены ниже 204
- Пример таблицы данных для сортировки 204
- Результат 204
- Сортировка данных для d100 k3 по математикам 204
- Сортировка данных для d100 k5 по химикам 204
- Сортировки d 204
- F e d c b a 207
- Api команда операнды функция контроллеры 210
- Es2 ex2 ss2 sa2 210
- Se sx2 210
- Se sx2 es2 ex2 ss2 sa2 210
- X y m s k h knx kny knm kns t c d e f segl 7 шагов 210
- Биты слова шаги программы 210
- Импульс 16 бит 32 бит 210
- Операнд 210
- Операнды s исходные данные для значения отображаемого 7 сегментным индикатором d выходные данные для 7 сегментного индикатора n конфигурация настроек выходного сигнала n 0 7 210
- Описание 1 эта команда занимает 8 или 12 последовательных выходов начиная с d для отображения данных на 1 или 2 х четырехразрядных 7 сегментных индикаторах данные преобразуются в bcd код и выдаются на индикатор также осуществляется контроль сигналов запоминания для сохранения отображения данных на 7 сегментном индикаторе 2 n указывает количество четырехразрядных индикаторов 1 или 2 и задает положительную отрицательную логику выходов плк и параметры индикатора 3 один индикатор группа из 4 х разрядов занимает 8 адресов два индикатора 2 группы по 4 занимает 12 адресов 4 при выполнении команды выходы сканируются по кругу если при выполнении команды управляющий контакт выключится и включится вновь то сканирование возобновляется сначала 5 флаг когда команда segl выполнена флаг завершения m1029 включается 6 не существует ограничений на количество использований команды но во время сканирования может выполняться только одна команда 210
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 208 210
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 210
- Сегментный индикатор с запоминанием 210
- Таблица преобразования сигнала для 7 сегментного индикатора 210
- Тип 210
- Глава 3 прикладные команды 211
- Заметки 1 для выполнения этой команды необходимо время сканирования не меньше 10 мс 2 плк должен применяться только с транзисторными выходами 3 операнд n используется для задания полярности выходного транзистора и определения числа четырехразрядных индикаторов 4 выход должен быть транзисторным npn типа выход подключается через нагрузочный резистор к vcc менее 30 в постоянного тока поэтому когда выход y включается сигнал имеет низкий low уровень 5 положительная логика отрицательная полярность выхода pnp выход 211
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 209 211
- Пример программы 1 когда х20 включен команда segl выполняется и выходы y24 y27 формируют цепи опроса выходов формирующих сигнал на 7 сегментный индикатор значение d10 преобразовывается в bcd код и отправляется на 1 й индикатор набор из 4 значение d11 от y30 y33 преобразовывается и отправляется на 2 й индикатор набор из 4 если значение d10 d11 превышает 9999 отображается ошибка 2 когда x20 включен y24 y27 сканируются по кругу автоматически каждый круг требует 12 циклов сканирования флаг завершения м1029 включается в конце каждого цикла пока круг не будет завершен 3 для 1 четырехразрядного 7 сегментного индикатора n 0 3 подключите контакты 1 2 4 8 индикатора параллельно к выходам y20 y23 плк затем подключите контакты выбора знакоместа к y24 y27 плк 4 когда х20 включен содержимое d10 дешифруется и отправляется через выходы y20 y23 на 7 сегментный индикатор 5 для 2 четырехразрядных 7 сегментных индикаторов n 4 7 подключите контакты 1 2 4 8 индикатора параллельно к выходам y30 y33 плк затем 211
- Api команда операнды функция контроллеры 212
- Es2 ex2 ss2 sa2 212
- X y m s k h knx kny knm kns t c d e f arws 9 шагов 212
- Биты слова шаги программы 212
- Ввод со стрелочной клавиатуры 212
- Выход на 7 сегментный индикатор n конфигурация настроек выходного сигнала n 0 3 см команду segl 212
- Логические операции выходного сигнала 212
- Операнд 212
- Операнды s начальный адрес для ввода данных занимает 4 последовательных адреса 212
- Описание 1 команда arws отображает значение из d1 на четырехзначном 7 сегментном индикаторе автоматически преобразуя его bcd формат значение в d1 изменяется с помощью стрелочной клавиатуры после чего поменяется отображаемая на индикаторе цифра 2 значение d2 может быть только кратным 10 т е y0 y10 y20 и т д 3 плк должен применяться только с транзисторными выходами 4 при применении этой команды необходимо исправить время сканирования или применить подпрограмму прерывания i610 i699 i710 i799 5 не существует ограничений на количество использований команды но только одна команда может выполняться одновременно 212
- Отрицательная логика положительная полярность выхода npn выход 212
- Параметры n 212
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 210 212
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 212
- Положительная логика pnp выход отрицательная логика npn выход 9 полярность выходного транзистора плк и полярность 7 сегментного индикатора могут быть установлены с помощью операнда n 212
- Пример программы 1 при выполнении команды х20 определяется как счет вниз х21 счет вверх х22 сдвиг вправо х23 сдвиг влево клавиши используются для изменения заданных значений диапазон 0 9999 хранящихся в d20 212
- Тип 212
- Хранение значения для 7 сегментного индикатора 212
- A b c d h 214
- Cr 10 cr 9 216
- Specified cr number 216
- Upper 16 bit lower 16 bit 216
- Length 4 218
- Source data register starting from the lower 8 bits of d100 218
- Mov d1120 h86 219
- Mov d1129 k100 219
- Processing received data 219
- Reset m1123 219
- Retain communication protocol 219
- Rs d100 k17 d120 k35 219
- Rst m1123 219
- Sending request 219
- Set m1120 219
- Set m1122 219
- Set up communication protocol as 9600 7 e 1 219
- Set up communication time out as 100ms 219
- Write transmitting data in advance 219
- Глава 3 прикладные команды 219
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 217 219
- Плк vfd b плк передает 01 03 2101 0006 d4 cr lf vfd b плк плк принимает 01 03 0c 0100 1766 0000 0000 0136 0000 3b cr lf 219
- Пример программы 3 com2 rs 485 1 обмен данными плк и преобразователя частоты серии vfd b ascii режим плк в 16 битном режиме и флаг m1161 выключен 2 чтение данных из 6 регистров начиная с d100 и начальным адресом h2101 о состоянии vfd b 219
- Регистры для передачи данных плк передает сообщение 219
- Регистры для приема данных vfd b передает сообщение 219
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 218 220
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 220
- Пример программы 4 com2 rs 485 1 обмен данными плк и преобразователя частоты серии vfd b rtu режим плк в 16 битном режиме и m1161 включен 2 запись данных которые будут отправлены в регистры начиная с d100 запись h12 пуск вперед в регистр с адресом h2000 адрес параметров vfd b плк vfd b плк передает 01 06 2000 0012 02 07 vfd b плк плк принимает 01 06 2000 0012 02 07 220
- Проверить состояние преобразователя частоты delta серии vdf можно также с помощью команды api 105 rdst 220
- D100l d101l d102l d103l 221
- Length 4 221
- Mov h87 d1036 221
- Mov k100 d1249 221
- Processing received data 221
- Receiving completed and flag reset 221
- Retain communication protocol 221
- Rs d100 k4 d120 k7 221
- Rst m1314 221
- Sending request set m1312 221
- Set m1138 221
- Set up communication time out as 100ms 221
- Setting communication protocol as 9600 8 e 1 221
- Source data register starting from lower 8 bits of d100 221
- Write transmitting data in advance 221
- Глава 3 прикладные команды 221
- Длина 4 221
- Завершение приема и сброс флага 221
- Запрос передачи 221
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 219 221
- Передача данных 221
- Передача данных плк внешнее устройство 221
- Прием данных 221
- Пример программы 5 com1 rs 232 1 поддерживается только 8 битовый режим формат связи и скорость передачи данных определяются младшими 8 байтами d1036 2 настройка функций stx etx m1126 m1130 d1124 d1126 не поддерживается 3 старшие байты 16 битных данных недоступны для связи используются только младшие байты 4 запись передаваемых данных в регистры начиная с d100 и включение флага м1312 отправка запроса сом1 5 когда х10 включен команда rs выполняется и плк готов к обмену данными d0 начнет передавать данные из 4 регистров непрерывно после передачи данных м1312 будет автоматически сброшен не использовать в программе команду rst м1312 через 1 мс начнется прием данных и они будут сохраняться в 7 последовательных регистрах начиная с d20 6 после завершения приема данных м1314 автоматически включится после обработки полученных данных м1314 будет сброшен и плк снова готов к обмену данными 221
- Реализовать функцию пуска вперед преобразователя частоты delta серии vdf можно также с помощью команды api 102 fwd 221
- Регистр исходных данных начиная с 8 младших бит d100 221
- Регистры для передачи данных плк передает сообщение 221
- Регистры для приема данных vfd b передает сообщение 221
- Установка времени ожидания ответа 100 мс 221
- Установка протокола связи 9600 8 е 1 221
- Фиксация протокола связи 221
- Plc com2 rs 485 флаги специальные реле и специальные регистры special d для команд связи rs modrd modwr fwd rev stop rdst rstef modrw 223
- Глава 3 прикладные команды 223
- Заметки plc com1 rs 232 флаги специальные реле и специальные регистры special d для команд связи rs modr 223
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 221 223
- Plc com3 rs 485 флаги специальные реле и специальные регистры special d для команд связи rs modrw and fwd rev stop rdst rstef when m1177 on 224
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 222 224
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 224
- Глава 3 прикладные команды 225
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 223 225
- Таблица соответствия между сом портами и параметрами настройками связи 225
- Mov h788 d1120 226
- Когда команда rs применяется для связи плк с периферийным устройством по сом2 rs 485 stx начало текста и etx конец текста должны быть установлены в формате связи в этом случае b8 b10 устанавливаются в 1 так что пользователь может установить stx etx как управление пользователем системой что определяется с помощью м1126 м1130 и d1124 d1126 установка m1126 и m1130 226
- Когда применяются stx etx1 и etx2 следует иметь в виду состояние m1126 и m1130 d1250 com1 d1253 com3 коды ошибки связи 226
- Настройки протокола связи d1036 com1 rs 232 d1120 com2 rs 485 d1109 com3 rs 485 226
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 224 226
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 226
- Пример установки формата связи d1120 формат связи скорость 9600 7 n 2 stx etx1 cr etx2 lf в d1120 должно быть записано значение н788 226
- Rtu режим 227
- Возьмем стандартный формат modbus для примера ascii режим 227
- Глава 3 прикладные команды 227
- Запрос ответ 227
- Код команды 0 3 чтение содержимого из нескольких регистров 0 6 занесение одного слова в конкретный регистр 1 0 занесение содержимого в несколько регистров 227
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 225 227
- Пример чтение 2 непрерывных слов данных хранящихся в регистрах устройства по адресу 01h см таблицу ниже стартовый регистр по адресу 2102h 227
- Протокол связи modbus работает в режиме ascii т е каждый бит состоит из 2 ascii символов например 64hex это 64 в ascii состоящий из 6 36нех и 4 34нех каждому символу 0 9 a f также соответствует свой ascii код 227
- Символы данных данные передаваемые пользователю lrc контрольная сумма lcr контрольная сумма представляет собой 2 дополнений отрицания суммы добавляемого в адрес символов данных пример 01h 03h 21h 02h 00h 02h 29h 2 дополнений отрицания 29h d7h конечное слово end зафиксируем end как end hi cr 0dh end lo lf 0ah 227
- Стартовое слово stx 3ah адрес 0 0 передача на все устройства 0 1 на устройство по адресу 01 0 f на устройство по адресу 15 1 0 на устройство по адресу 16 и т д макс адрес 254 fe 227
- Таблица соотношений d1167 d1169 с указателями прерывания только младшие 8 бит 227
- Crc контрольная сумма начиная с адреса и заканчивая содержимым данных расчет выглядит следующим образом 1 шаг 1 установка 16 битовый регистра crc регистр ffffh 2 шаг 2 команда xor для первого 8 бит байту командгого сообщения и младшего байта 16 бит регистра crc результат размещается в crc регистре 3 шаг 3 сдвиг вправо crc регистра побитно и заполнение 0 старшего бита 4 шаг 4 проверка сдвига значения младшего бита бит 0 если значение бит 0 равно 0 повторите шаг 3 если не равен 0 команда xor работает со сдвинутым значением а001н и сохраняет результат в регистр crc 5 шаг 5 повторитен шаги 3 4 до завершения обработки всех 8 бит 6 шаг 6 повторите шаги 2 5 для обработки всех сообщений заключительное значение в регистре crc контрольная сумма crc 228
- Start end rtu таймер задержки 228
- Адрес 00 h передача на все устройства 01 h на устройство по адресу 01 0f h на устройство по адресу 15 10 h на устройство по адресу 16 и т д макс адрес 254 fe 228
- Код команды 03 h чтение содержимого из нескольких регистров 06 h занесение одного слова в конкретный регистр 10 h занесение содержимого в несколько регистров 228
- Командное сообщение ответное сообщение 228
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 226 228
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 228
- Пример чтение 2 непрерывных слов сохраненных в регистрах устройства с адресом 01h см таблицу начальный регистр имеет адрес 2102h 228
- Символы данных данные передаваемые пользователю 228
- Communication protocol latched 229
- Modrd rdst modrw 229
- Mov d1120 h86 229
- Mov d1129 k100 229
- Process of receiving data 229
- Receiving completed 229
- Receiving completed and flag reset 229
- Rs d100 k2 d120 k8 229
- Rst m1123 229
- Sending request 229
- Set m1120 229
- Setting communication protocol 9600 7 e 1 229
- Setting communication time out 100ms 229
- Transmission request 229
- Write transmitting data in advance 229
- Авто сброс после завершения передачи 229
- В шестнадцатеричный формат 229
- Включение м1122 229
- Временная диаграмма 229
- Время ожидания 229
- Время ожидания время ожидания 229
- Выполнение команды rs 229
- Глава 3 прикладные команды 229
- Готовность передачи м1121 готовность передачи м1121 229
- Готовность приема м1124 229
- Завершение приема и сброс флага 229
- Завершены 229
- Запрос передачи 229
- Запрос передачи м1122 229
- Запускается при достижении таймером заданного значения остановка отсчета времени при завершении приема 229
- Конвертация ascii в hex при времени менее одного цикла 229
- Конвертация данных м1131 конвертация данных м1131 229
- Конвертирование данных 229
- Немедленное изменение состояния 229
- Остаток слов передачи d1122 229
- Остаток слов приема d1123 229
- Ответа d1129 229
- Ответа м1129 229
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 227 229
- Передача данных 229
- Пользователь должен сбросить в программе 229
- Прием завершен 229
- Прием завершен м1123 229
- Прием и конвертация данных 229
- Прием и обработка данных 229
- Прием передача м1128 229
- Пример программы соединения по rs 485 229
- Сброс для запуска состояния готовности к связи 229
- Сброс связи м1125 229
- Установка времени ожидания ответа 100 229
- Установка протокола связи 9600 7 е 1 229
- Фиксация протокола связи 229
- 31h 0 30h 231
- 33h 2 32h 231
- Asci d10 d20 k4 231
- D10 0123 h 231
- D10 0123 h 0 30h 4 34h 8 38h 231
- D11 4567 h 1 31h 5 35h 9 39h 231
- D12 89ab h 2 32h 6 36h a 41h 231
- D13 cdef h 3 33h 7 37h b 42h 231
- High byte low byte 231
- M1001 m1161 231
- Глава 3 прикладные команды 231
- Когда n 1 до 16 231
- Когда n 4 битовая структура будет такой 231
- Когда n 6 битовая структура будет такой 231
- Описание 1 16 битовый режим преобразования когда m1161 выключен команда преобразует каждую цифру шестнадцатеричных данных из s в ascii коды и отправляет их старшие 8 бит и младшие 8 бит в d n число преобразованных цифр 2 8 битовый режим преобразования когда m1161 включен команда преобразует каждую цифру шестнадцатеричных данных из s в ascii коды и отправляет их в младшие 8 бит в d n число преобразованных цифр все старшие 8 бит d 0 3 флаг m1161 переключение режимов 8 16 бит 4 допустимое значение шестнадцатеричных данных 0 9 a f 231
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 229 231
- Пример программы 1 1 m1161 выключен 16 битное преобразование 2 когда x0 включен преобразуются 4 шестнадцатеричных значения цифры в d10 в ascii коде и помещаются в регистры начиная с d20 3 принимаем значения 231
- Asci d10 d20 k4 232
- Ascii code of 2 in d20 is 32h 232
- Ascii code of 3 in d21 is 33h 232
- Ascii код 2 в d20 будет 32н 232
- Ascii код 3 в d21 будет 33н 232
- D10 0123 h 232
- D10 0123 h 0 30h 4 34h 8 38h 232
- D11 4567 h 1 31h 5 35h 9 39h 232
- D12 89ab h 2 32h 6 36h a 41h 232
- D13 cdefh 3 33h 7 37h b 42h 232
- M1000 m1161 232
- Когда n 1 16 232
- Когда n 2 битовая структура будет такой 232
- Когда n 4 битовая структура будет такой 232
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 230 232
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 232
- Пример программы 2 1 m1161 включен 8 битовое преобразование 2 когда x0 включен преобразуется 4 шестнадцатеричных значения цифры в d10 в ascii коды и перемещает результат в регистры начиная с d20 232
- Принимаем значения 232
- 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 233
- 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 233
- 1 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 233
- Api команда операнды функция контроллеры 233
- C d e f 233
- Es2 ex2 ss2 sa2 233
- Глава 3 прикладные команды 233
- Значения регистров 233
- Когда n 4 битовая структура будет такой 233
- Операнды s источник данных d результат n количество символов для преобразования n 1 256 233
- Описание 1 16 битовый режим преобразования когда m1161 выключен команда преобразует n символов в ascii коде начиная с s в шестнадцатеричные данные в битовом режиме и отправляет их в старший и младший бит d n число преобразованных символов 2 8 режим преобразования когда m1161 включен команда преобразует n символов только младшие биты в ascii коде начиная с s в шестнадцатеричные данные в битовом формате и отправляет их в младшие биты d n число преобразованных символов все старшие 8 бит в d 0 3 диапазон шестнадцатеричных данных 0 9 a f 233
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 231 233
- Преобразование ascii в hex 233
- Пример программы 1 1 m1161 выключен 16 битовое преобразование 2 когда x0 включен преобразованные 4 символа в ascii коде сохраняются в регистры d20 d21 в шестнадцатеричном формате и результат отправляется в битовом режиме в регистр d10 n 4 233
- Значения регистров 234
- Когда n 1 16 234
- Когда n 2 битовая структура будет такой 234
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 232 234
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 234
- Пример программы 2 1 m1161 включен 8 битовое преобразование 234
- A b b b b b a b a b 238
- Note 1 the time for equation calculation during pid operation approx 72us 2 the pid operation time without equation calculation approx 8us 238
- Sampling time ts sampling time ts 238
- Scan cycle scan cycle 238
- 1 3 когда установленные параметры превышают диапазон в качестве заданного значения будет выбрана верхняя нижняя граница 6 если заданное напрвление вперед назад превысит допустимый диапазон параметр будет установлен в 0 7 команда pid может включаться в подпрограммы обработки прерывания stl программу или программы перехода cj 8 максимальное отклонение времени дискретизации 239
- 1 время цикла 1 мс 1 время цикла если отклонение влияет на параметры выхода необходимо исправить время цикла или выполнять команду pid внутри программы прерывания 9 параметр pv команды pid должен оставаться постоянным до окончания выполнения программы если с командой pid используются модули аналогового ввода следует внимательно выставить параметры аналогового цифрового преобразования для этих модулей 10 для 32 битной команды 239
- Глава 3 прикладные команды 239
- Для 239
- Для 32 битной команды 239
- Занимает 21 регистр в примере программы указанное значение 239
- Находится в d100 d120 перед выполнением команды пользователь должен задать параметры в указанную область регистров командой mov если регистры необходимо зафиксировать используйте команду movp для задания параметров только один раз 11 таблица параметров 239
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 237 239
- 4 другие настройки зафиксированы в регистрах 240
- 4 определяется как k0 k1 k2 и k5 240
- Pid уравнение для режимов регулирования k0 k2 где 240
- Pid уравнения 240
- S t pv k s t e k t e k mv 240
- В этом режиме управления команда pid может выполняться в режимах автоматическом прямого и обратного регулирования и автоматическом с контролем верхней нижней границы mv прямое обратное регулирование зафиксировано в 240
- И 16 битного значения 240
- Когда режим регулирования 240
- Описание 32 битного значения 240
- Почти одинаковы разница заключается в возможности установки значений 240
- T pv t sv t e 242
- 250 200 150 100 50 244
- Ac motor drive 244
- D2 stores increased value of each shift d3 stores the time interval of each shift 244
- D2 хранит значение увеличения сигнала для каждого шага d3 хранит длительность каждого шага значения в d2 и d3 при необходимости можно изменять 244
- Pid mv d5 244
- Pressure sv d0 set value ramp up mv converted to speed 244
- Rpm 3000 244
- Speed converted to voltage 244
- Values in can modify d2 and d3 according to actual requirement 244
- Voltage converted to sv 244
- Wave a wave b 244
- Wave a wave b pressure meter 244
- Давление 244
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 242 244
- Пид 244
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 244
- Пример применения 1 пид регулятор для системы регулирования давления блок схема пример 1 цель регулирования включение системы управления при достижении заданного давления характеристика системы заданное значение должно достигаться постепенно для предотвращения перегрузок возможных при быстрой реакции рекомендуемое решение решение 1 большое время дискретизации решение 2 использовать команду задержки и блок схему ниже 244
- Программа реализующая команду задержки 244
- 4 k3 после автонастройки команда автоматически перейдет в режим пид регулятора температуры 245
- 4 k4 в качестве примера представлен процесс регулирования температуры нагрева печи 245
- Ac drive 245
- D32 d1116 245
- M3 m2 on 245
- Mv convert to accel decel 245
- Pressure meter 245
- Pv mv d5 245
- Speed convert to voltage 245
- Sv of pressure 245
- Sv of speed 245
- Sv ramp up optional 245
- Sv рампы 245
- Вкл 245
- Глава 3 прикладные команды 245
- Давления 245
- Датчик 245
- Конвертация mv в разгон торможение 245
- Опти мально 245
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 243 245
- Пид 245
- Пример применения 2 одновременное управление двумя параметрами управление скоростью и регулирование давления диаграмма пример 2 цель регулирования система имеет разомкнутый контур скорости и замкнутый контур давления характеристика системы так как системы регулирования скорости и давления не связаны необходимо построить сначала разомкнутый контур регулирования скорости а потом закрытый контур регулирования давления при избыточном изменении сигнала в контуре давления можно применять рамповую функцию sc подробнее в приложении 1 см схему регулирования 245
- Пример применения 3 автонастройка регулирования температуры цель регулирования расчет оптимальных параметров для пид регулирования температуры управление свойствами рекомендуется первоначально осуществить автонастройку пид для регулировки температуры 245
- Пример программы 245
- Скорости 245
- Auto tuning area 246
- Pid control area 246
- Зона авто настройки 246
- Зона пид регулирования 246
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 244 246
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 246
- Пример программы 246
- Результаты первоначальной автонастройки 246
- Ata length 2 words 254
- Evice address 01 254
- Modrd k1 h2102 set communication instruction d data address h2102 d 254
- Mov d1120 h87 254
- Mov d1129 k100 254
- Processing received data 254
- Receiving completed 254
- Reset m1127 254
- Retain communication protocol 254
- Rst m1127 254
- Sending request x1 254
- Set as rtu mode 254
- Set communication protocol as 9600 8 e 1 254
- Set m1120 254
- Set m1122 254
- Set m1143 254
- Sett receiving timeout as 100ms 254
- The received data in hex is stored in d1070 d1085 254
- Запрос передачи 254
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 252 254
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 254
- Прием выполнен 254
- Прием данных 254
- Пример программы 2 связь между плк и преобразователем частоты vfd b rtu режим m1143 включен 254
- Регистры передаваемых данных отправленные сообщения 254
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 254
- Сброс м1127 254
- Установка времени ожидания ответа 100 254
- Установка протокола связи 9600 8 е 1 254
- Установка режима rtu 254
- Установки команды связи длина данных 2 слова адрес данных н2102 адрес устройства 01 принятые данные сохраняются в шестнадцатеричном формате в d1070 d1085 254
- Фиксация протокола связи 254
- Data address 255
- Data length 6 words h2100 device address 01 255
- Handle received data the received ascii data is stored in d1070 d1085 and plc converts the data and store them into d1050 d1055 automatically 255
- Modrd k1 h2100 k 6 255
- Mov h87 d1120 255
- Mov k100 d1129 255
- Receiving completed 255
- Reset m1127 255
- Reset m1129 receiving timeout 255
- Retain communication protocol 255
- Retry when communication time out occurs 255
- Retry when data receiving error occurs 255
- Retry when parameter error occurs 255
- Rst m1127 255
- Rst m1129 255
- Sending request 255
- Set communication instruction 255
- Set communication protocol as 9600 8 e 1 255
- Set communication time out as 100ms 255
- Set m1120 255
- Set m1122 255
- Глава 3 прикладные команды 255
- Запрос передачи 255
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 253 255
- Плк vfd b плк передает 01 03 2102 0002 6f f7 vfd b плк плк принимает 01 03 04 1770 0000 fe 5c 255
- Повтор при превышении времени ожидания ответа повтор при ошибке в принятых данных повтор при ошибке параметров 255
- Пример программы 3 1 при связи между плк и преобразователем частоты vfd b ascii режим m1143 выключен повторная передача при превышении времени ожидания ответа 2 когда x0 включен плк читает данные по адресу h2100 устройства 01 vfd b и сохраняет данные в ascii формате в регистры d1070 d1085 плк автоматически конвертирует данные и сохраняет их в d1050 d1055 3 m1129 включается при превышении времени ожидания ответа программа включает m1129 и инициирует повторную передачу данных 4 m1140 включается если принятые данные содержат ошибку программа включает m1140 и инициирует повторную передачу данных 5 m1141 включается при некорректном адресе данных программа включает m1141 и инициирует повторную передачу данных 255
- Принятые ascii данные сохраняются в шестнадцатеричном формате в d1070 d1085 автоматически преобразованные плк из d1050 d1055 255
- Регистры передаваемых жанных передаваемые сообщения 255
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 255
- Сброс м1127 255
- Сброс м1129 время ожидания приема 255
- Установка времени ожидания ответа 100 мс 255
- Установка протокола связи 9600 8 е 1 255
- Установки команды связи длина данных 6 слов адрес данных н2100 адрес устройства 01 прием выполнен 255
- Фиксация протокола связи 255
- Data address h2000 write in data h12 257
- Device address 01 257
- Modwr h2000 k1 h12 257
- Mov d1120 h87 257
- Mov d1129 k100 257
- Process of receiving data 257
- Reset m1127 257
- Retain communication protocol 257
- Rst m1127 receiving completed 257
- Sending request 257
- Set as rtu mode 257
- Set communication instruction 257
- Set communication protocol as 9600 8 e 1 257
- Set m1120 257
- Set m1122 257
- Set m1143 257
- Set receiving timeout as 100ms 257
- The receiving data is stored in d1070 d1085 in hex 257
- Глава 3 прикладные команды 257
- Запрос передачи 257
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 255 257
- Плк vfd b плк передает 01 06 2000 0012 02 07 vfd b плк плк принимает 01 06 2000 0012 02 07 257
- Прием выполнен 257
- Прием данных 257
- Пример программы 2 связь плк с преобразователем частоты vfd b rtu режим m1143 включен 257
- Принятые данные сохраняются в d1070 d1085 в шестнадцатеричном формате 257
- Регистры данных для передачи передаваемые сообщения 257
- Регистры данных для передачи переданные сообщения 257
- Регистры данных для приема принимаемые сообщения 257
- Сброс м1127 257
- Установка времени ожидания ответа 100 мс 257
- Установка протокола связи 9600 8 е 1 257
- Установка режима rtu 257
- Установки команды связи данные н12 адрес данных н2000 адрес устройства 01 257
- Фиксация протокола связи 257
- Communication instruction setting device address 1 frequency 500hz k0 normal forward 260
- Fwd k1 k500 k0 260
- K0 k255 когда 260
- Mov h86 d1120 260
- Mov k100 d1129 260
- Processing received data 260
- Receiving completed 260
- Reset m1127 260
- Retain communication protocol 260
- Retry when communication time out occurs 260
- Rst m1127 260
- Sending request 260
- Set m1120 260
- Set m1122 260
- Set up communication protocol as 9600 7 e 1 260
- Set up communication time out 100ms 260
- Адрес vfd a диапазон 260
- Запрос передачи 260
- Недействительно если пользователю необходимо изменить частоту jog см руководства по эксплуатации конкретных моделей пч vfd 260
- Определен как k0 плк будет передавать данные на все подключенные пч vfd b 260
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 258 260
- Передача выполнена 260
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 260
- Плк vfd a плк передает c 0001 0500 vfd a плк плк принимает c 0001 0500 260
- Плк vfd плк передает 01 10 2000 0002 04 0012 01f4 c2 vfd плк плк принимает 01 10 2000 0002 cd 260
- Повтор при превышении времени ожидания ответа 260
- Прием данных 260
- Пример программы com2 rs 485 для связи плк с пч серии vfd b ascii режим m1143 выключен повторная передача при превышении времени ожидания m1177 включен поддерживаются другие модели пч delta vfd a 260
- Регистры данных для передачи передаваемые сообщения 260
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 260
- Сброс м1127 260
- Установка времени ожидания ответа 100 мс 260
- Установка протокола связи 9600 8 е 1 260
- Установки команды связи частота 500 гц адрес устройства 1 к0 нормально вперед 260
- Фиксация протокола связи 260
- Частота запуска vfd см инструкцию по эксплуатации конкретной модели vfd при выполнении команды stop операнд 260
- Является резервным c n режим работы для команды fwd n 0 режим пуска вперед n 1 jog режим вперед для команды rev n 0 режим пуска назад n 1 jog режим назад для команды stop операнд n является резервным d при выбранном jog режиме вперед для команды fwr заданное значение 260
- Api команда операнды функция контроллеры 261
- Es2 ex2 ss2 sa2 261
- X y m s k h knx kny knm kns t c d e f rdst 5 шагов 261
- Биты слова шаги программы 261
- Глава 3 прикладные команды 261
- Данные для передачи передаваемые сообщения 261
- Операнд 261
- Операнды s адрес устройства n прочитанное значение состояния 261
- Описание 1 m1177 выключен по умолчанию команда rdst поддерживает порт com2 rs 485 команда поддерживает пч delta vfd a диапазон s k0 k31 n объект состояния диапазон n k0 k3 n 0 для частоты n 1 для выходной частоты n 2 для выходного тока n 3 для режим работы 2 данные обратной связи ответа занимают 11 байт см инструкцию по эксплуатации vfd a и сохраняются в младших байтах d1070 d1080 3 m1177 включен команда rdst поддерживает порты com2 rs 485 com3 rs 485 команда поддерживает другие модели пч т е vfd b vfd с vfd cp 4 не существует ограничений на количество использований команды rdst но только одна команда может выполняться одновременно на одном com порте 5 если импульсные команды ldp andp orp или ldf andf orf выполняются перед командой rdst флаги m1122 com2 m1316 com3 должны быть включены заранее для корректной работы 261
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 259 261
- Принимаемые данные принимаемые сообщения 261
- Тип 261
- Чтение текущего состояния vfd 261
- K1 k255 b команда будет читать состояние vfd по адресу параметров 2100h 2104h см инструкцию по эксплуатации конкретной модели vfd и сохранять данные ответа в d1070 d1074 однако содержимое d1070 d1074 не будет обновляться при получении ошибки или превышения времени ожидания поэтому необходимо заранее проверять состояние флагов 262
- M1177 включен поддерживаются другие модели пч delta vfd a диапазон 262
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 260 262
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 262
- Полная информация по флагам и специальным регистрам см описание команды rs 7 m1177 выключен поддерживается только пч vfd a q s b uu nn abcd 262
- Пример программы com2 rs 485 для связи плк с пч серии vfd b ascii режим m1143 выключен повторная отправка при превышении времени ожидания 1 чтение состояния vfd по адресу параметров 2100h 2104h и сохранение данных в d1070 d1074 262
- Communication instruction setting device address 1 k0 263
- Mov h86 d1120 263
- Mov k100 d1129 263
- Processing received data 263
- Rdst k1 k0 263
- Receiving completed 263
- Reset m1127 263
- Retain communication protocol 263
- Retry when communication time out occurs 263
- Rst m1127 263
- Sending request 263
- Set m1120 263
- Set m1122 m1129 263
- Set up communication protocol as 9600 7 e 1 263
- Set up communication time out 100ms 263
- The received data is stored in d1070 d1074 263
- Глава 3 прикладные команды 263
- Данные для передачи переданные сообщения 263
- Запрос передачи 263
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 261 263
- Плк vfd b плк отправляет 01 03 2100 0005 d6 vfd b плк плк принимает 01 03 0a 00c8 7c08 3e00 93ab 0000 2a 263
- Повтор при превышении времени ожидания ответа 263
- Прием выполнен 263
- Прием данных 263
- Принятые данные принятые сообщения 263
- Принятые данные сохраняются в d1070 d1074 263
- Сброс м1127 263
- Установка времени связи 100 мс 263
- Установка протокола связи 9600 7 е 1 263
- Установки команды связи адрес устройства 1 к0 резервный 263
- Фиксация протокола связи 263
- Mov d1120 h86 266
- Mov d1129 k100 266
- Processing received data 266
- Receiving completed 266
- Reset m1123 266
- Retain communication protocol 266
- Rs d100 k17 d120 k35 266
- Rst m1123 266
- Sending request 266
- Sending request pulse 266
- Set m1120 266
- Set m1122 266
- Set up communication protocol to 9600 7 e 1 266
- Set up communication time out 100ms 266
- Write data to be sent in advance 266
- Заметки данные коммуникации ascii режим 266
- Запрос передачи 266
- Командой lrc следующим образом 8 битный режим m1161 включен 266
- Контрольная сумма lrc 01 h 03 h 07 h 08 h 00 h 06 h 19 h 2 дополнение отрицания 19h e7h сохраняем e 45 h в младшем байте d113 и 7 37 h в младшем байте d114 266
- Контрольная сумма lrc 2 дополнение отрицания суммированного значения до конца данных 01 h 03 h 21 h 02 h 00 h 02 h 29 h результат 29h равен d7h 266
- Контрольную сумму lrc chk 0 1 266
- Можно рассчитат 266
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 264 266
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 266
- Плк vfd плк передает 01 03 07 08 0006 e7 cr lf регистры данных для передачи передаваемые сообщения 266
- Прием выполнен 266
- Прием данных 266
- Сброс м1123 266
- Установка времени ожидания ответа 100 мс 266
- Установка протокола связи 9600 7 е 1 266
- Фиксация протокола связи 266
- Dmovr f1 00e 0 d10 269
- S radian r result sin value 281
- Шаг времени задержки устанавливается с помощью флага м1148 при выключенном м1148 100 мкс при включенном 5 мкс после выполнения флаг м1148 будет сброшен 2 при выполнении команды delay каждый цикл выполнения программы будет отложен на время задержки устанавленного пользователем 287
- Когда x0 включен старший и младший байт d11 меняются местами так же как и стрший и младший байты d10 292
- Memr k10 d2000 k100 293
- Ascii mode the received data is stored in registers starting from d0 in ascii format and plc converts the content to hexadecimal automatically registers d1296 d1311 in 295
- Connection device address k1 295
- Data address y0 h0500 295
- Data length bit 295
- Data storing register 295
- Function code k2 read multiple bits 295
- H0500 d0 k16 295
- H87 mov 295
- K100 mov d1129 295
- M1122 sending request 295
- M1143 off ascii mode rst m1143 m1143 on rtu mode set m1143 295
- Modrw k2 k1 295
- Processing received data 295
- Receiving completed 295
- Reset m1127 295
- Retain communication protocol 295
- Rst m1127 295
- Rtu mode the received data is stored in registers starting from d0 in hex 295
- S и n в зависимости от применяемого функционального кода 295
- Set communication protocol as 9600 8 e 1 295
- Set communication timeout as 100ms 295
- Set m1120 295
- Глава 3 прикладные команды 295
- Не существует ограничений на количество использований команды тем не менее только одна команда может выполняться на одном сом порту 9 нельзя использовать в качестве условия выполнения modrw инструкции функциональный код h02 h03 импульсные команды ldp andp orp или ldf andf orf иначе данные будут приняты не корректно 10 если импульсные команды ldp andp orp ldf andf orf используются до команды modwr флаг запроса m1122 com2 m1312 com1 m1316 com3 должен быть обязательно выключен 11 команда modrw определяет сом порты в соответствии с запросом коммуникации определение сом портов осуществляется в соответствии с порядком com1 com3 com2 поэтому необходимо задавать команду modrw каждый раз сразу после отправки запроса во избежание ошибок расположения принятых данных 12 значения флагов и специальных регистров см заметки api 80 команды rs 295
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 293 295
- Пример программ ы 1 com2 rs 485 функцион альный код h02 295
- Функции 295
- Rtu режим m1143 включен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 02 0500 0010 79 0a плк2 плк1 плк1 принимает 01 02 02 34 12 2f 75 296
- Анализ чтения состояния плк2 y0 y17 1234h 296
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 294 296
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 296
- Рассмотрим связь между плк1 com2 и плк2 com1 для примера таблицы поясняют статус когда плк1 читает значения y0 y17 из плк2 ascii режим m1143 выключен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 посылает 01 02 0500 0010 e8 плк2 плк1 плк1 принимает 01 02 02 3412 b5 296
- Регистры переданных данных переданные сообщения 296
- Регистры принятых данных принятые сообщения 296
- Функциональный код k2 h02 чтение всех битов может быть прочитано до 64 бит 2 плк1 связан с плк2 m1143 выключен ascii режим m1143 включен rtu режим 3 в ascii или rtu режиме когда com2 плк пересылает данные они сохраняются в d1256 d1295 полученные данные сохраняются в регистрах начиная с s и автоматически преобразованные в 16 ричный формат в d1296 d1311 296
- Ascii режим com3 m1320 выключен com1 m1139 выключен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 02 0500 0010 e8 плк2 plc1 плк1 принимает 01 02 02 3412 b5 297
- Анализ чтения состояния плк2 y0 y17 1234h 297
- Глава 3 прикладные команды 297
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 295 297
- Пример программы 2 com1 rs 232 com3 rs 485 функциональный код h02 функциональный код k2 h02 чтение всех битов может быть прочитано до 64 бит 1 плк1 связан с плк2 m1143 выключен ascii режим m1143 включен rtu режим 2 в обоих режимах ascii и rtu плк com1 com3 сохраняет только принятые данные в регистрах начиная с s и не будет сохранять отправленные данные сохраненные данные могут быть преобразованы и перенесены с помощью команды dtm для последующего использования 3 рассмотрим связь между плк1 com2 и плк2 com1 для примера таблицы поясняют статус когда плк1 читает значения y0 y17 из плк2 если плк1 применяет com1 для связи см программу ниже изменения 1 d1109 d1036 протокол связи 2 m1136 m1138 сохранение параметров связи 3 d1252 d1249 установка задержки получения данных 4 m1320 m1139 ascii rtu выбор режима 5 m1316 m1312 запрос передачи данных 6 m1318 m1314 флаги завершения приема 297
- Регистры принятых данных принятые сообщения 297
- Ascii режим m1143 выключен когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 03 2100 0006 d5 vfd b плк плк принимает 01 03 0c 0100 1766 0000 0000 0136 0000 3b 298
- Rtu режим com3 m1320 включен com1 m1139 включен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 02 0500 0010 79 0a плк2 plc1 плк1 принимает 01 02 02 34 12 2f 75 298
- Анализ чтения состояния плк2 y0 y17 1234h 298
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 296 298
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 298
- Плк1 регистр принимаемых данных d0 298
- Пример программы 3 com2 rs 485 функциональный код h03 1 функциональный код k3 h03 чтение всех слов может быть прочитано до 16 слов для com2 в ascii режиме до 8 слов 2 для ascii или rtu режимов плк com2 сохраняет передаваемые данные в d1256 d1295 конвертирует принятые данные в регистрах начиная с s и сохраняет преобразованные 16 битные данные в d1296 d1311 рассмотрим связь между плк com2 и vfd b таблицы показывают статус когда плк считывает состояние vfd b m1143 выключен ascii режим m1143 включен rtu режим 298
- Регистры принимаемых данных 298
- Флаги и регистры com1 com2 com3 работающих в мастер режиме 298
- Ascii mode the received ascii data is stored in registers starting from d0 and plc converts the ascii data to hex value and stores them in d1296 d1301 automatically rtu mode the received data is stored in registers starting from d0 in hex value 299
- Connection device address k1 299
- Data address h2100 299
- Data length word 299
- Data storing register 299
- Function code k3 read multiple words 299
- H2100 d0 k6 299
- H87 mov 299
- K100 mov d1129 299
- M1122 sending request 299
- M1143 off ascii mode rst m1143 m1143 on rtu mode set m1143 299
- Modrw k3 k1 299
- Processing received data 299
- Receiving completed 299
- Reset m1127 299
- Retain communication protocol 299
- Rst m1127 299
- Set communication protocol as 9600 8 e 1 299
- Set communication timeout as 100ms 299
- Set m1120 299
- Глава 3 прикладные команды 299
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 297 299
- Регистры переданных данных переданные сообщения 299
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 299
- Rtu режим m1143 включен когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 03 2100 0006 cf f4 vfd b плк плк принимает 01 03 0c 0000 0503 0bb8 0bb8 0000 012d 8e c5 300
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 298 300
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 300
- Пример программы 4 com1 rs 232 com3 rs 485 функциональный код h03 1 функциональный код k3 h03 чтение всех слов может быть прочитано до 16 слов для com2 в ascii режиме до 8 слов 2 плк com1 com3 сохраняет принятые данные в регистрах начиная с s сохраненные данные могут быть преобразованы и перенесены с помощью команды dtm для последующего использования 3 рассмотрим связь между плк и vfd b для примера таблицы поясняют статус когда плк читает состояние vfd b m1320 выключен ascii режим m1320 включен rtu режим если плк1 применяет com1 для связи см программу ниже изменения 1 d1109 d1036 протокол связи 2 m1136 m1138 сохранение параметров связи 3 d1252 d1249 установка задержки получения данных 4 m1320 m1139 ascii rtu выбор режима 5 m1316 m1312 запрос передачи данных 6 m1318 m1314 флаги завершения приема 300
- Регистры переданных данных переданные сообщения 300
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 300
- Ascii mode com3 m1320 off com1 m1139 off когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 03 2100 0006 d5 vfd b плк плк принимает 01 03 0c 0100 1766 0000 0000 0136 0000 3b 301
- Ascii mode the received data is converted to hex value and stored in registers starting from d0 301
- H2100 d0 k6 301
- H87 mov 301
- K100 mov d1252 301
- M1320 off ascii mode 301
- Modrw k3 k1 301
- Processing received data 301
- Receiving completed 301
- Reset m1318 301
- Rst m1318 301
- Rst m1320 set m1320 301
- Rtu mode the received data is stored in registers starting from d0 301
- Rtu режим com3 m1320 включен com1 m1139 включен когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 03 2100 0006 cf f4 vfd b плк плк принимает 01 03 0c 0000 0503 0bb8 0bb8 0000 012d 8e c5 301
- Set m1136 301
- Глава 3 прикладные команды 301
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 299 301
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 301
- Ascii режим m1143 выключен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 05 0500 ff00 6f плк2 плк1 плк1 принимает 01 05 0500 ff00 6f 302
- H0500 d0 k1 302
- H87 mov 302
- K100 mov d1129 302
- Modrw k5 k1 302
- Processing received data 302
- Rst m1127 302
- Rst m1143 set m1143 302
- Set m1120 302
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 300 302
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 302
- Пример программы 5 com2 rs 485 функциональный код h05 функциональный код k5 h05 вкл выкл битового устройства 1 плк1 связан с плк2 m1143 выключен ascii режим m1143 включен rtu режим 2 n 1 показывает вкл установка ff00h и n 0 показывает выкл установка 0000h 3 для режимов ascii или rtu плк com2 сохраняет передаваемые данные в d1256 d1295 и принимаемые данные в d1070 d1085 4 рассмотрим связь между плк1 com2 и плк2 com1 таблица показывает состояния когда плк1 включает плк2 y0 302
- Регистры переданных данных переданные сообщения 302
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 302
- Ascii режим com3 m1320 выключен com1 m1139 выключен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 05 0500 ff00 6f плк2 плк1 плк1 принимает 01 05 0500 ff00 6f полученные данные не обрабатываются 303
- Rtu режим com3 m1320 включен com1 m1139 включен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 05 0500 ff00 8c f6 плк2 плк1 плк1 принимает 01 05 0500 ff00 8c f6 полученные данные не обрабатываются 303
- Rtu режим m1143 включен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 05 0500 ff00 8c f6 плк2 плк1 плк1 принимает 01 05 0500 ff00 8c f6 303
- Глава 3 прикладные команды 303
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 301 303
- Пример программы 6 com1 rs 232 com3 rs 485 функциональный код h05 303
- Регистры переданных данных переданные сообщения 303
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 303
- Функциональный код k5 h05 вкл выкл битового устройства 1 плк1 связан с плк2 m1143 выключен ascii режим m1143 включен rtu режим 2 n 1 показывает вкл установка ff00h и n 0 показывает выкл установка 0000h 3 плк com1 com3 не будет обрабатывать полученные данные 4 рассмотрим связь между плк1 com2 и плк2 com1 таблица показывает состояния когда плк1 включает плк2 y0 y17 если плк1 применяет com1 для связи см программу ниже изменения 1 d1109 d1036 протокол связи 2 m1136 m1138 сохранение параметров связи 3 d1252 d1249 установка задержки получения данных 4 m1320 m1139 ascii rtu выбор режима 5 m1316 m1312 запрос передачи данных 6 m1318 m1314 флаги завершения приема 303
- Rtu режим 304
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 302 304
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 304
- Пример программы 7 com2 rs 485 функциональный код h06 304
- Функциональный код k6 h06 чтение одного слова 1 установленные значения должны быть записаны в vfd b в регистры назначенные для операнда s 2 для режимов ascii или rtu плк com2 сохраняет передаваемые данные в d1256 d1295 а принимаемые в d1070 d1085 3 рассмотрим связь между плк и vfd b для примера таблицы поясняют статус когда плк читает состояние vfd b m1320 выключен ascii режим m1320 включен 304
- Ascii режим m1143 выключен когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 06 2000 1770 52 vfd b плк плк принимает 01 06 2000 1770 52 305
- Rtu режим m1143 включен когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 06 2000 1770 8c 1e vfd b плк плк принимает 01 06 2000 1770 8c 1e 305
- Глава 3 прикладные команды 305
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 303 305
- Пример программы 8 com1 rs 232 com3 rs 485 функциональный код h06 1 функциональный код k6 h06 чтение одного слова 2 установленные значения должны быть записаны в vfd b в регистры назначенные для операнда s 3 плк com1 com3 не обрабатывает принимаемые данные 4 рассмотрим связь между плк сом3 и vfd b для примера таблицы поясняют статус когда плк сом3 читает одно слово из vfd b m1320 выключен ascii режим m1320 включен rtu режим 305
- Регистры передаваемых данных передаваемые сообщения 305
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 305
- Глава 3 прикладные команды 307
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 305 307
- Регистры передаваемых данных передаваемые сообщения 307
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 307
- Ascii режим com3 m1320 выключен com1 m1139 выключен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 0f 0500 0010 02 3412 93 плк2 плк1 плк1 принимает 01 0f 0500 0010 db принимаемые данные не обрабатываются 308
- Rtu mode m1143 on когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 0f 0500 0010 02 34 12 21 ed плк2 плк1 плк1 принимает 01 0f 0500 0010 54 cb 308
- Rtu режим com3 m1320 включен com1 m1139 включен когда x0 включен плк1 плк2 плк1 передает 01 0f 0500 0010 02 34 12 21 ed плк2 плк1 плк1 принимает 01 0f 0500 0010 54 cb принимаемые данные не обрабатываются 308
- Если плк1 применяет com1 для связи см программу ниже изменения 1 d1109 d1036 протокол связи 2 m1136 m1138 сохранение параметров связи 3 d1252 d1249 установка задержки получения данных 4 m1320 m1139 ascii rtu выбор режима 5 m1316 m1312 запрос передачи данных 6 m1318 m1314 флаги завершения приема 308
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 306 308
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 308
- Пример программы 10 com1 rs 232 com3 rs 485 функциональный код h0f 308
- Регистры передаваемых данных передаваемые сообщения 308
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 308
- Функциональный код k15 h0f чтение нескольких битов может быть прочитано до 64 битов 1 плк1 соединяется с плк2 m1143 выключен ascii режим m1143 включен rtu режим 2 plc com1 com3 не обрабатывает принимаемые данные 3 рассмотрим связь между плк1 com3 и плк2 com1 таблица показывает состояния когда плк1 включает плк2 y0 y17 установленное значение k4y0 1234h 308
- Connection device address k1 309
- Data address h0500 309
- Data length bit 309
- Data storing register 309
- Function code k15 write in multiple bit devices 309
- H0500 d0 k16 309
- H87 mov 309
- K100 mov d1252 309
- M1316 sending request 309
- M1320 off ascii mode rst m1320 m1320 on rtu mode set m1320 309
- Modrw k15 k1 309
- Received data 309
- Retain communication protocol 309
- Rst m1318 309
- Set communication protocol as 9600 8 e 1 309
- Set m1136 309
- Set receiving timeout as 100ms 309
- Глава 3 прикладные команды 309
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 307 309
- Пример программы 11 com2 rs 485 функциональный код h10 функциональный код k16 h10 чтение нескольких слов может быть прочитано до 16 слов 1 для плк com2 в ascii режиме только 8 слов 2 для режимов ascii или rtu плк com2 сохраняет передаваемые данные в d1256 d1295 а принимаемые в d1070 d1085 3 рассмотрим связь между плк сом2 и vfd b для примера таблицы поясняют статус когда плк сом2 читает несколько слов из vfd b m1320 выключен ascii режим m1320 включен rtu режим 309
- Ascii режим m1143 выключен когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 10 2000 0002 04 1770 0012 30 vfd плк плк принимает 01 10 2000 0002 cd 310
- Rtu режим m1143 включен когда x0 включен плк vfd b плк передает 01 10 2000 0002 04 1770 0012 ee 0c vfd плк плк принимает 01 10 2000 0002 4a08 310
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 308 310
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 310
- Регистры передаваемых данных передаваемые сообщения 310
- Регистры принимаемых данных принимаемые сообщения 310
- Ascii режим m1143 выключен когда x0 включен plc a plc b plc a передает 01 17 1100 0002 1000 0002 04 1770 0012 06 plc b plc a plc a принимает 01 17 04 0100 1766 66 312
- Rtu режим m1143 включен когда x0 включен plc a plc b plc a передает 01 17 1100 0002 1000 0002 04 1770 0012 a702 plc b plc a plc a принимает 01 17 04 0100 1766 7701 312
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 310 312
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 312
- Регистры принятых данных plc a ответные сообщения 312
- Соединение между plc a plc com2 и plc b 4 данные считываются из нескольких словных устройств из plc b в plc a и записываются в несколько словных устройств plc b от plc a m1143 выключен ascii режим m1143 включен rtu режим 312
- 6 zsp tlc sg 316
- D01 4 19 316
- S s 24v 316
- Servo amp mr j2 a 316
- Son absm absr 316
- X0 x1 x2 24g 316
- Y0 y1 y2 c 316
- Ex mitsubishi mr j2 a 318
- Dog switch x4 x6 freq 319
- End flag m1029 m1102 319
- Jog freq time 319
- M1307 включает отключает ограничение перемещения влево для ch0 y0 y1 и ch1 y2 y3 m1307 должен быть установлен перед запуском команды m1305 и m1306 могут менять направление выходных импульсов на y1 и y3 они также должны устанавливаться до начала выполнения команды ограничитель перемещения влево для ch0 y0 y1 x5 для ch1 y2 y3 x7 функции входы и выходы 319
- Output in reverse 319
- Start meet dog switch dog switch off 319
- Target freq 319
- Глава 3 прикладные команды 319
- Когда d определен как y0 его управляющий сигнал y1 когда d определен как y2 его управляющий сигнал y3 5 при окончании выдачи импульсов включаются флаги завершения м1029 сн0 м1102 сн1 и регистр указания текущего положения сбрасывается до 0 6 при выполнении команды dzrn внешние прерывания i400 i401 х4 или i600 i601 х6 будут отключены до завершения работы команды кроме того если ограничитель перемещения влево х5 х7 включен во время выполнения команды внешние прерывания i500 i501 x5 или i700 i701 x7 также будут отключены 7 выбор нулевой точки по умолчанию положение нулевой точки слева от выключателя dog вход вкл выкл 1 режим если пользователю необходимо изменить положение нулевой точки чтобы она была справа от dog включается m1106 ch0 или m1107 ch1 перед выполнением команды dzrn функция поддерживается es2 ex2 v1 0 или выше 8 старт функции очистки импульсов на выходе когда выключатель dog останавливается выводится другой импульс шириной 20 мс когда импульсы прекращаются включается флаг выпо 319
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 317 319
- Состояние 1 текущее положение на правой стороне переключателя dog импульсный выход реверсивный ограничитель выключен 319
- Dog switch off 320
- Dog switch on 320
- Dog switch x4 x6 320
- End flag m1029 m1102 320
- Freq target freq 320
- Jog freq time 320
- Limit switch off 320
- Limit switch on 320
- Limit switch x5 x7 320
- Output in reverse 320
- Reverse output 320
- Reverse output forward output 320
- Start dog switch off 320
- Состояние 2 переключатель dog включен импульсный выход реверсивный ограничитель выключен 320
- Состояние 3 текущее положение на левой стороне переключателя dog импульсный выход реверсивный ограничитель включен 320
- Состояние 4 текущее положение справа от нулевой точки m1346 включен 320
- Dzrn k20000 k1000 x4 y0 321
- Mov k 2 d1312 321
- Rst m1308 321
- Set m1346 321
- 20 05 14 30 08 05 49 57 329
- D0 20 hour 329
- D0 20 час 329
- D1 20 min 329
- D1 20 мин 329
- D10 14 hour 329
- D10 14 час 329
- D11 30 min 329
- D11 30 мин 329
- D12 08 sec 329
- D12 08 сек 329
- D2 05 sec 329
- D2 05 сек 329
- D20 05 hour 329
- D20 05 час 329
- D21 49 min 329
- D21 49 мин 329
- D22 57 sec 329
- D22 57 сек 329
- Tsub d0 d10 d20 329
- 20 30 19 11 15 10 09 15 330
- D0 05 hour 330
- D0 05 час 330
- D1 20 min 330
- D1 20 мин 330
- D10 19 hour 330
- D10 19 час 330
- D11 11 min 330
- D11 11 мин 330
- D12 15 sec 330
- D12 15 сек 330
- D2 30 sec 330
- D2 30 сек 330
- D20 10 hour 330
- D20 10 час 330
- D21 09 min 330
- D21 09 мин 330
- D22 15 sec 330
- D22 15 сек 330
- Tsub d0 d10 d20 330
- X0 trd d0 330
- 30 секундная коррекция 331
- Api команда операнды функция контроллеры 331
- Day tuesday 331
- Es2 ex2 ss2 sa2 331
- Minute 331
- Month december 331
- Mov k04 d0 331
- Mov k12 d2 331
- Mov k15 d3 331
- Mov k15 d4 331
- Mov k2 d1 331
- Mov k27 d5 331
- Mov k30 d6 331
- Second 331
- Seconds correction 331
- Twr d0 331
- Twr p запись времени 331
- Write the set time into rtc 331
- X y m s k h knx kny knm kns t c d e f twr twrp 5 шагов 331
- X0 twrp d20 331
- Year 2004 331
- Биты слова шаги программы 331
- Глава 3 прикладные команды 331
- Год 2004 331
- День 331
- День недели вторник 331
- Запись заданного времени в rtc 331
- Месяц декабрь 331
- Минуты 331
- Операнд 331
- Операнд s заданное значение rtc времени занимает 7 последовательных адресов 331
- Описание 1 команда twr обновляет значение rtc времени от значения заданного в s 2 если значение времени в s превышают заданный диапазон будет показана ошибка плк автоматически запишет минимально допустимое значение включатся m1067 m1068 и код ошибки 0e1a шестнадцатеричный будет записан в d1067 3 флаги и специальные регистры см заметки команды trd 331
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 329 331
- Пример программы 1 когда x0 включен записывается новое rtc время 331
- Пример программы 2 1 установим реальное время 2004 12 15 вторник 15 27 30 2 содержимое d0 d6 установленное значение для корректировки rtc времени 3 когда x0 включен обновляется заданное значение времени 4 когда x1 включен выполняется коррекция времени 30 секунд коррекция происходит когда включается m1017 секунды в диапазоне 0 29 секунды сбрасываются до 0 секунды в диапазоне 30 59 к минуте прибавляется 1 секунды сбрасываются до 0 331
- Секунды 331
- Тип 331
- Час 331
- Gray code 6513 334
- H1971 k651 334
- Код грея 6513 334
- Ddivr f1 00e 0 d10 f2 00e 0 336
- Ddivr d0 d10 d20 337
- В примере b15 из d4 передается в b15 b31 в d7 d6 поэтому все биты в b15 b31 отрицательны 337
- Когда x23 включен 16 битные данные из d4 будут переданы в d6 и d7 337
- Gps k0 d0 338
- Mov h81 d1036 338
- Mov k2000 d1249 338
- Retain communication setting 338
- Set communication protocol as 9600 8 n 1 338
- Set m1138 338
- Set m1312 338
- Set receiving time out as 2s 338
- Когда s имеет значение k1 идентификатор gprmc описания d 338
- Перед использованием полученных данных gps проверьте значение в d 9 если d 9 0 данные gps недопустимые 7 если при получении данных возникает ошибка предыдущие данные в регистре d не будут удалены 338
- При применении команды gps com1 должен применяться в мастер режиме т е m1312 должен быть включен для отправки запроса включенный m1314 показывает завершение приема данных а включенный m1315 ошибку приема d1250 k1 задержка приема d1250 k2 ошибка контрольной суммы 5 флаги и специальные регистры 338
- Пример программы идентификатор gpgga 1 сначала задается протокол связи com1 2 затем включается m0 для запуска команды gps с идентификатором gpgga 338
- Api команда операнды функция контроллеры 339
- D spa позиционирование солнечной батареи тип операнд 339
- Es2 ex2 ss2 sa2 339
- X y m s k h knx kny knm kns t c d e f dspa 9 шагов 339
- Биты слова шаги программы 339
- Время работы команды spa достигает 50 мс поэтому рекомендуется выполнять данные команды с интервалом не менее 1 сек во избежание слишком большого времени работы плк 339
- Глава 3 прикладные команды 339
- Контакты модуля gps ls20022 339
- Контакты плк com1 339
- Операнд d занимает 8 последовательных словных регистров функции 339
- Операнды s стартовый операнд входных параметров d стартовый операнд выходных параметров 339
- Описание 1 операнд s занимает 208 последовательных словных регистров функции 339
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 337 339
- После завершения приема включается m1314 при неудачном приеме включается m1315 принятые данные сохраняются в регистрах начиная с d0 339
- Dspa d4000 d5000 340
- Result 340
- After execution 341
- B15 b0 341
- Before execution 341
- D0 d1 d2 341
- D10 d11 d12 341
- D20 d21 d22 341
- After execution 344
- B15 b0 344
- Before execution 344
- Pointer 346
- After rotation to the left 349
- After rotation to the right 349
- Before execution 349
- M1097 1 349
- Mbr m1097 0 349
- M1098 0 350
- M1098 1 350
- Figure 3 figure 4 354
- Глава 3 прикладные команды 355
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 353 355
- Пример программы 1 1 изобразим эллипс как показано ниже 355
- Пример программы 2 1 изобразим наклонный эллипс 355
- Работа при включенном м0 плк начнет перемещение по первому сектору дуги d0 увеличится на 1 после завершения движения в первом секторе второе движение начнется автоматически операция будет повторяться до завершения движения по четвертому сектору 355
- Шаги a задаем 4 координаты 0 0 1600 2200 3200 0 1600 2200 см рис рассчитаем относительные координаты 4 х точек и получаем 1600 2200 1600 2200 1600 2200 и 1600 2200 поместим их в 32 битные регистры d200 d202 d204 d206 d208 d210 d212 d214 b задаем дуга по часовой стрелке время перемещения по умолчанию s d100 k0 c включаем плк включаем m0 для запуска перемещения по эллипсу 355
- Шаги a найдем максимальные и минимальные координаты на осях x и y 0 0 26000 26000 34000 18000 8000 8000 см рис рассчитаем относительные координаты 4 х 355
- 26000 26000 357
- 34000 18000 357
- 8000 8000 357
- Глава 3 прикладные команды 357
- Описания флагов и специальных регистров см api 193 команда dcimr 357
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 355 357
- Пример программы 1 1 изобразим эллипс как показано ниже 357
- Пример программы 2 1 изобразим наклонный эллипс 357
- Работа при включенном м0 плк начнет перемещение по первому сектору дуги d0 увеличится на 1 после завершения движения в первом секторе второе движение начнется автоматически операция будет повторяться до завершения движения по четвертому сектору 357
- Шаги a задаем 4 координаты 0 0 16000 22000 32000 0 16000 22000 см рис поместим их в 32 битные регистры d200 d202 d204 d206 d208 d210 d212 d214 b задаем дугу по часовой стрелке время перемещения по умолчанию s d100 k0 b включаем плк включаем m0 для запуска перемещения по эллипсу 357
- Frequency 361
- High speed counter receives target number of feedbacks or external interrupt occurs 361
- Number of output pulses target number of feedbacks x d1131 d1132 100 361
- Start end frequency 361
- Target frequency 361
- Time pulse number 361
- Время число импульсов 361
- Входы с прерывателями x d1244 d1255 могут быть применены для простого ограничения количества импульсов срабатывающего при некорректном прерывании некорректное прерывание определяется временем завершения c время завершения в работе замкнутого контура не будет одинаковым в каждой операции таким образом если в d отображается большее или меньшее количество выходных импульсов чем расчетное количество заданное значение для обратной связи х коэффициент масштабирования 100 можно исправить ситуацию путем изменения коэффициента масштабирования времени рамповой функции или заданной частоты 361
- Высокоскоростной счетчик достигает высокоскоростной счетчик достигает заданного числа импульсов обратной связи или срабатывает внешний прерыватель 361
- Глава 3 прикладные команды 361
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 359 361
- Пример программы 1 немедленная остановка высокоскоростного импульсного выхода внешним прерывателем 1 принимаем x4 как вход с внешним прерывателем и i401 триггер по переднему фронту как прерыватель заданное количество импульсов обратной связи 50 000 заданная частота 100 000 гц импульсный выход y0 y1 ch0 начальная конечная частота d1340 100 гц время рампы разгона d1343 100 мс время рампы замедления d1348 100 мс процентное соотношение d1131 100 значение импульсного выхода d1030 d1031 0 361
- Принципы настройки времени завершения позиционирования a время завершения позиционирования складывается из разгон высокая скорость замедление время завершения см рисунок выше при изменении коэффициента масштабирования d1131 d1132 увеличивается или уменьшается общее число выходных импульсов и время завершения b когда 361
- Частота 361
- Число выходных импульсов заданное число импульсов обратной связи х d1131 d1132 100 361
- C243 k50000 362
- D1348 d1343 362
- Frequency 362
- Time pulse number 362
- Y0 output stops 362
- Y0 stops output 362
- Предположим что первые результаты 362
- Пример программы 2 немедленная остановка высокоскоростного импульсного выхода высокоскоростным счетчиком 1 примем счетчик c243 рекомендуется сбросить перед выполнением с ab фазным входом от энкодера заданное количество импульсов обратной связи 50 000 заданная частота 100 000 гц импульсный выход y0 y1 ch0 начальная конечная частота d1340 100 гц время рампы разгона d1343 100 мс время рампы замедления d1348 100 мс процентное соотношение d1131 100 значение импульсного выхода d1030 d1031 0 362
- Результат выполнения 362
- G1 g2 g3 365
- Pulse number 365
- 000 импульсов 367
- Approx 0us 367
- Gap time gap time 367
- Interrupt actual timing of changing 367
- Время 367
- Время мс 367
- Глава 3 прикладные команды 367
- Если пользователь меняет заданную частоту с помощью команды dicf в подпрограмме прерывания фактическое изменение времени начинается сразу необходимо только около 10 мкс для выполнения команды dicf 367
- Кгц 367
- М0 вкл 367
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 365 367
- Прерывание 367
- Приблизительно 10 мс 367
- Пример программы 1 когда m0 вкл импульсный выход разгоняется до 100 кгц всего шагов 100 шаг изменения частоты 1000 гц длительность шага 10 мс подсчет всех шагов 100 000 0 1000 100 2 когда x6 вкл внешним прерывателем частота падает до 50 кгц всего шагов 63 шаг изменения частоты 800 гц длительность шага 20 мс подсчет всех шагов 100 000 50 000 800 63 3 когда x7 вкл внешним прерывателем заданная частота падает до 100 гц всего шагов 25 шаг изменения частоты 2000 гц длительность шага 100 мс подсчет всех шагов 50 000 100 2000 25 4 когда частота на импульсном выходе достигает 100 гц данная частота поддерживается постоянно и импульсный выход прекращает работу по достижении 1 000 000 импульсов 367
- Текущее время изменения 367
- Х6 вкл 367
- Х7 вкл 367
- Частота 367
- Частота гц 367
- Asdrw k0 k1 373
- H87 mov 373
- K100 mov d1129 373
- Monitor asda status 373
- Rst m1127 373
- Rst m1143 set m1143 373
- Set m1120 373
- Set up in 373
- Глава 3 прикладные команды 373
- И регистр читаемых записываемых данных s 373
- Номер сервопривода диапазон k0 k254 k0 связь со всеми устройствами т е плк не будет получать данных обратной связи 3 функциональный код 373
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 371 373
- Пример программы 1 com2 rs 485 1 когда x0 включен плк направит команду для связи по com2 для чтения состояния сервопривода 2 при получении плк данных обратной связи от asda включится m1127 и считываемые данные будут сохраняться в d0 d4 373
- Флаги m и специальные регистры d см описание api 80 команды rs 373
- 238 d and 378
- Api команда операнды функция контроллеры 378
- Dand 9 шагов 378
- Es2 ex2 ss2 sa2 378
- K 30 и x1 включен y21 включен и зафиксирован 378
- Ld d200 k 30 378
- Ld k200 c10 y20 378
- Set y21 378
- X y m s k h knx kny knm kns t c d e f and 5 шагов 378
- Биты слова шаги программы 378
- Если результат 0 то выполняется правая часть команды если результат равен 0 то происходит переход к следующей строке 378
- Исходные данные 1 378
- Исходные данные 2 378
- Когда самый старший бит msb 16 битная команда b15 32 битная команда b31 378
- Операнд 378
- Операнды 378
- Описание 1 эта инструкция располагается в левой части строки команды и проводит логические операции между содержимым 378
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 376 378
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 378
- Последовательное сравнение контактного типа 378
- Пример программы 1 когда x0 включен и содержимое c10 k200 y20 включен 2 когда x1 выключен и содержимое d0 k 10 y21 включен и зафиксирован 378
- Равен 1 значение сравнения будет рассматриваться как отрицательное 3 при использовании с командой 32 битных счетчиков c200 c254 необходимо применение 32 битных команд dand при применении 16 битной команды and возникнет ошибка и будет мигать индикатор error на панели mpu 378
- Равен 1 значение сравнения будет рассматриваться как отрицательное 3 при использовании с командой 32 битных счетчиков c200 c254 необходимо применение 32 битных команд dld при применении 16 битной команды ld возникнет ошибка и будет мигать индикатор error на панели mpu 378
- Тип 378
- D100 f1 34 386
- X2 m30 386
- Com1 коммуникационный порт rs 232 com1 может использоваться в качестве ведущего master или ведомого slave а также является основным com портом для программирования плк кроме dvp se com2 коммуникационный порт rs 485 com2 может использоваться в качестве ведущего master или ведомого slave com3 es2 ex2 sa2 se коммуникационный порт rs 485 com3 может использоваться в качестве ведущего master или ведомого slave для dvp es2 c com3 порт canopen com3 sx2 переходник от usb порта до rs 232 порта com3 используется только в slave режиме все вышеуказанные порты поддерживают протокол связи modbus в форматах ascii или rtu usb com1 se коммуникационный порт usb используется только в slave режиме режим и формат связи не может быть изменен 389
- Dvp es2 ex2 sa2 se sx2 имеет 3 коммуникационных порта com1 com3 а dvp ss2 2 порта com1 com2 com порты последних моделей поддерживают коммуникационный формат delta q link для связи с панелями оператора hmi позволяющий увеличить скорость связи 389
- В данной главе рассказывается о назначении и функционале и порядке работы 389
- Глава 4 параметры коммуникации 389
- Коммуникационные порты 389
- Коммуникационных портов плк 389
- Настройки по умолчанию для всех com портов modbus ascii 7 бит данных 1 стоп бит четность скорость 9600 бит с 389
- Параметры коммуникации 389
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 387 389
- Протокол связи в ascii режиме 389
- Спецификация портов 389
- Структура данных 9600 бит с скорость 7 бит данных четный четность 1 стартовый бит 1 стоп бит 389
- Adr коммуникационный адрес 390
- Adr коммуникационный адрес допустимые коммуникационные адреса находятся в диапазоне 0 254 адрес равный 0 служит для трансляции всем плк плк в этом случае не будут отвечать ведущему устройству например ascii код для адреса 16 десятичный формат 16 десятичный 10 шестнадцатеричный adr 1 adr 0 1 0 1 31h 0 30h 390
- Cmd код команды и data символы данных 390
- Cmd код команды и data символы данных содержимое доступных данных зависит от командного кода доступные настройки командного кода 390
- Lrc chk контрольная сумма 390
- Lrc chk контрольная сумма lrc продольная проверка избыточности рассчитывается путем суммирования 390
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 388 390
- Плк dvp руководство по программированию 390
- Плк пк 01 03 10 00 01 00 02 00 03 00 04 00 05 00 06 00 07 00 08 c8 cr lf ответное сообщение 390
- Пример чтение t20 t27 адреса h0614 h61b от slave устройства с id 01 номер устройства пк плк 01 03 06 14 00 08 da cr lf отправленное сообщение 390
- Таблица соответствия шестнадцатеричных значений и ascii кодов 390
- Адрес коммуникационный адрес 391
- Адрес коммуникационный адрес допустимые коммуникационные адреса находятся в диапазоне 0 254 адрес равный 0 391
- Глава 4 параметры коммуникации 391
- Ответ исключения плк должен получать нормальный ответ от управляющего устройства но в ряде случаев ответ отсутствует или ответ содержит ошибку т н ответ исключения 1 плк не получил нормального ответа из за ошибки коммуникации в этом случае для управляющего устройства будет превышено допустимое время ожидания 2 плк принимает сообщение без ошибки связи но не может его обработать в этом случае управляющему устройству возвращается ответ исключения в нем наиболее значимый бит имеет значение 1 а код ошибки объясняет условие возникновения исключительного ответа 391
- Ответное сообщение 391
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 389 391
- Пример ответа исключения с командным кодом 01h и кодом ошибки 02h отправленное сообщение 391
- Пример чтение содержимого регистров с адресом 0401h 01h 03h 04h 01h 00 01h 0ah 2 дополнение отрицания 0ah f6h 391
- Протокол связи в rtu режиме 391
- Структура данных 9600 бит с скорость 8 бит данных четный четность 1 стартовый бит 1 стоп бит 391
- Шестнадцатеричных значений всех данных начиная с adr1 и применением 2 х дополнений отрицаний суммы 391
- Cmd код команды и data символы данных 392
- Crc chk контрольная сумма 392
- Crc chk контрольная сумма контрольная сумма crc начиная от адреса slave устройства и до последнего данного подсчет crc шаг 1 задание 16 битного регистра crc регистр ffffh шаг 2 запуск команды xor для первого 8 битного сообщения адрес и младших 8 бит регистра crc сохранение результата в регистре crc шаг 3 правый сдвиг побитно регистра crc и присвоение значения 0 старшему биту шаг 4 проверка младшего бита бит 0 смещенного значения если он равен 0 повторение сдвига по шагу 3 для нового значения в регистре crc если бит 0 не равен 0 запуск xor для a001h и смещенного значения сохранение результата в регистре crc шаг 5 повтор шагов 3 4 для всех 8 бит шаг 6 повтор шагов 2 5 для обработки всех сообщений окончательное значение в регистре crc и есть контрольная сумма crc 392
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 390 392
- Плк dvp руководство по программированию 392
- Плк пк 01 03 10 00 01 00 02 00 03 00 04 00 05 00 06 00 07 00 08 72 98 ответное сообщение 392
- Пример чтение последовательных 8 слов по адресу 0614h h61b t20 t27 от slave плк с id 1 пк плк 01 03 06 14 00 08 04 80 отправленное сообщение 392
- Служит для трансляции всем плк плк в этом случае не будут отвечать ведущему устройству например коммуникационный адрес 10 шестнадцатеричный формат будет 16 десятичный формат 16 десятичный 10 шестнадцатеричный 4 cmd код команды и data символы данных содержимое доступных данных зависит от командного кода см раздел 4 данной главы 392
- Return reg_crc the value that sent back to the crc register finally 393
- Адреса внутренних устройств плк 393
- Глава 4 параметры коммуникации 393
- Исключительный ответ плк должен получать нормальный ответ от управляющего устройства но в ряде случаев ответ отсутствует или ответ содержит ошибку т н ответ исключения 3 плк не получил нормального ответа из за ошибки коммуникации в этом случае для управляющего устройства будет превышено допустимое время ожидания 4 плк принимает сообщение без ошибки связи но не может его обработать в этом случае управляющему устройству возвращается ответ исключения в нем наиболее значимый бит имеет значение 1 а код ошибки объясняет условие возникновения исключительного ответа 393
- Ответное сообщение 393
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 391 393
- Пример ответа исключения с командным кодом 01h и кодом ошибки 02h отправленное сообщение 393
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 392 394
- Плк dvp руководство по программированию 394
- Глава 4 параметры коммуникации 395
- Код команды 395
- Код команды 01 чтение состояния контактов за исключением входов x 395
- Код команды 01 чтение состояния контактов за исключением входов x число точек макс 255 десятичн ff шестнадцатеричн 395
- Код команды 02 чтение состояния контактов включая входы x 395
- Код команды 02 чтение состояния контактов включая входы x пример чтение состояния контактов y024 y070 от slave устройства с id 01 пк плк 01 02 05 14 00 25 bf cr lf отправленное сообщение 395
- Код команды 03 чтение содержимого регистров t c d 395
- Код команды 03 чтение содержимого регистров t c d пример чтение состояния t20 t27 от slave устройства с id 01 пк плк 01 03 06 14 00 08 da cr lf 395
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 393 395
- Плк пк 01 01 05 cd 6b b2 0e 1b d6 cr lf ответное сообщение 395
- Плк пк 01 01 05 cd 6b b2 0e 1b e5 cr lf ответное сообщение 395
- Примем число точек в отправленном сообщении как n десятичн величина n 8 это m и остаток n когда n 0 число байт в ответном сообщении m если n 0 число байт m 1 395
- Пример чтение состояния контактов t20 t56 от slave устройства с id 1 пк плк 01 01 06 14 00 25 bf cr lf отправленное сообщение 395
- Код команды 05 состояние вкл выкл одного контакта 396
- Код команды 05 состояние вкл выкл одного контакта данные состояния ff00 шестнадцатеричн показывают включение контакта данные состояния 0000 шестнадцатеричн показывают выключение контакта когда mmnn 0xff00 катушка включается mmnn 0x0000 выключается другие значения данных состояния некорректны пример включение катушки y0 пк плк 01 05 05 00 ff 00 f6 cr lf отправленное сообщение 396
- Отправленное сообщение 396
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 394 396
- Плк dvp руководство по программированию 396
- Плк пк 01 03 10 00 01 00 02 00 03 00 04 00 05 00 06 00 07 00 08 b8 cr lf ответное сообщение 396
- Глава 4 параметры коммуникации 397
- Код команды 06 установка значения одного регистра 397
- Код команды 06 установка значения одного регистра пример установка значения регистра t0 12 34 шестнадцатеричн пк плк 01 06 06 00 12 34 ad cr lf отправленное сообщение 397
- Код команды 15 состояние вкл выкл нескольких контактов 397
- Код команды 15 состояние вкл выкл нескольких контактов максимальное число контактов катушек 255 пример установим состояние катушек y007 y000 1100 1101 y011 y010 01 пк плк 01 0f 05 00 00 0a 02 cd 01 11 cr lf отправленное сообщение 397
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 395 397
- Плк пк 01 05 05 00 ff 00 f6 cr lf ответное сообщение 397
- Плк пк 01 06 06 00 12 34 ad cr lf ответное сообщение 397
- Код команды 16 установка значений нескольких регистров 398
- Код команды 16 установка значений нескольких регистров пример установка значений регистров t0 00 0a t1 01 02 пк плк 01 10 06 00 00 02 04 00 0a 01 02 d6 cr lf отправленное сообщение 398
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 396 398
- Плк dvp руководство по программированию 398
- Плк пк 01 0f 05 00 00 0a e1 cr lf ответное сообщение 398
- Плк пк 01 10 06 00 00 02 e7 cr lf ответное сообщение 398
- Автоматическое управление представляет собой сочетание процессов электронного и ме ханического управления последовательность процесса автоматического управления можно 399
- В данной главе рассматриваются принципы пошагового в режиме sfc программи 399
- Глава 5 последовательная функциональная диаграмма sfc команды пошагового управления 399
- Команды пошагового управления stl ret 399
- Лестничная диаграмма 399
- Описание stl оперирует шаговыми операндами s n когда команда stl запускается в программе основная программа перейдет в пошаговое лестничная диаграмма управление s0 s9 применяются командой stl в качестве начальных шаговых операндов точек номера ша говых операндов точек не могут повторяться 399
- Описание команда ret указывает завершение программы пошагового управления начинающейся с s0 s9 т е после выполнения ret продолжается выполнение основной программы могут применяться максимум 10 начальных шаговых операндов s0 s9 и для каждого необхо димо применение команды ret для завершения stl программы с помощью пошаговых команд лестничной диаграммы stl ret sfc пошагово реализует процесс управления 399
- Последовательная функциональная диаграмма sfc 399
- Последовательная функциональная диаграмма sfc команды пошагового управления 399
- Пример программы 399
- Рования 399
- Sfc функционирует как блок схема stl операция рабо тает с внутренними шаговыми реле s которые также определяют каждое состояние sfc когда текущий шаг выполнен происходит переход к следующему шагу формируя тем самым непрерывный процесс управления 400
- Особенности 400
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 398 400
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 400
- Простая последовательная взаимосвязь между выходами не является общей логикой stl в схеме шаговой функ ции может присутствовать функционирование парал лельно нескольких выходов и осуществляться различные процессы блокировки 400
- Разделить на несколько шагов каждый шаг представляет собой набор действий и для за вершения шага необходимо выполнение определенных условий выполнение этих условий служит непременным требованием для перехода к следующему шагу шаговый переход при этом действия предыдущего шага сбрасываются эта последовательность определяет принцип разработки последовательных функциональных диаграмм sfc 400
- Цикл процесса показан на диаграмме sfc с начального шага s0 осуществляется переход к основному шагу s21 путем выполнения условия x0 с s21 возможен переход на s22 или s24 в зависимости от условий x1 и x2 про цесс заканчивается на шаге s25 и весь процесс заканчи вается когда с s25 осуществляется возврат к s0 путем выполнения условия x6 400
- M1002 primary pulse 401
- Работа stl программы 401
- Set s12 402
- Set s14 402
- When set s12 executes s10 transfers to s12 and output y10 in s10 will be off 402
- Особенности программирования пошагового управления 404
- Sfc diagram 405
- Sfc диаграмма 405
- Лестничная диаграмма 405
- Начнется с точки шага прерывания см область энергонезависимых пошаговых операндов 9 специальные реле и регистры см раздел 5 405
- Одиночная последовательность основной тип первый шаг в лестничной диаграмме т н шаг инициализации имеет диапазон операндов s0 s9 следующие шаги нумеруются как s10 s1023 когда применяется команда ist s10 s19 становятся шагами сброса 1 одиночная последовательность без разветвлений шаги обрабатываются последовательно после отработки всей последовательности происходит возврат к шагу инициализации начальному шагу 405
- Типы последовательностей 405
- Лестничная диаграмма sfc диаграмма 408
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 406 408
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 408
- Пример селективного альтернативного разветвления и схождения 408
- Глава 5 команды пошагового управления 409
- Лестничная диаграмма sfc диаграмма 409
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 407 409
- Пример параллельного разветвления и схождения 409
- Лестничная диаграмма sfc диаграмма 410
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 408 410
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 410
- Пример параллельного разветвления и селективного альтернативного схождения 410
- S31 y3 411
- S32 y4 411
- S41 y6 411
- S60 y23 411
- S70 y27 411
- Sfc диаграмма 411
- Глава 5 команды пошагового управления 411
- Лестничная диаграмма 411
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 409 411
- Пример комбинации 1 селективное разветвление схождение и параллельное раз ветвление схождение 411
- S32 y2 412
- S35 y5 412
- Из одной шаговой точки можно реализовать максимально 8 разветвлений на другие последовательности на диаграмме ниже показаны 8 разветвлений на шаги s30 s37 после шага s20 2 можно применять сходимость в одну шаговую точку максимально с 16 других после довательностей на диаграмме ниже показаны 4 разветвления от s40 7 разветвлений с s41 и 5 рразветвлений с s42 т е максимум 16 циклов в последовательности 3 пользователь может назначить любой шаг в последовательности для осуществления перехода 412
- Лестничная диаграмма sfc диаграмма 412
- Ограничения на разветвление 412
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 410 412
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 412
- Пример комбинации 2 селективное разветвление схождение и параллельное раз ветвление схождение 412
- Sfc диаграмма 413
- Глава 5 команды пошагового управления 413
- Команда ist 413
- Описание команды ist см в главе 3 на стр 184 413
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 411 413
- Глава 6 поиск и устранение неисправностей 414
- Общие проблемы и решения 414
- Поиск и устранение неисправностей 414
- Глава 6 поиск и устранение неисправностей 415
- Диагностика неис правностей на вы ходах плк 415
- Если питание не подается на нагрузку проблема скорее всего в выходных цепях плк обратитесь к дилеру или дистрибью тору где был приобретен плк 415
- Если питание неправильно подается на входы проблема скорее всего в нагрузке проверьте устройства нагрузки 415
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 413 415
- После загрузки программы в плк недопустимое использование операндов или непра вильный синтаксис приведут к миганию индикатора ошибка а флаг m1004 будет включен в этом случае можно определить причину ошибки проверив код ошибки в специальном регистре d1004 в шестнадцатеричном формате адрес где произошла ошибка будет сохранен в регистре d1137 если возникла общая ошибка цикла адрес в регистре d1137 будет недействителен 415
- Принудительно активируйте выходы если индикатор горит проверьте входы если не горит проблема вероятно в вы ходных цепях плк обратитесь к дилеру или дистрибьютору где был приобретен плк 415
- Проблема рекомендуемые действия по решению проблемы 415
- Световой индикатор входов горит 1 проверьте подключение нагрузки 415
- Световой индикатор входов не горит 1 проверьте выходные настройки в программе если контроль выходов включен вероятно происходит дублирование выхо дов 415
- Таблица кодов ошибок шестнадцатеричный формат 415
- Убедитесь в правильной подаче питания на нагрузку 415
- Отображение и фиксация возникающих ошибок 416
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 414 416
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 416
- Введение в canopen 417
- Глава 7 функции и порядок работы с canopen 417
- Описание функций canopen 417
- Функции и порядок работы с canopen 417
- Габариты 418
- Инсталлирование и топология сети 418
- Области отображения входов выходов 418
- Интерфейс can и топология сети 419
- Профиль 419
- Узел 1 420
- Узел 2 420
- Узел 3 420
- Глава 7 работа в сети canopen 421
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 419 421
- Введение в протокол canopen 422
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 420 422
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 422
- Протокол canopen 422
- Стандарт шины can определяет только физический и канальный уровни см iso11898 при практической реализации физический и канальный уровни реализуются в составе аппарат ной части прикладной уровень стандарт не определяет таким образом шина can сама по себе не является законченной ей необходим протокол верхнего уровня hlp для опреде ления порядка передачи идентификаторов и байтов данных одним из таких протоколов и является canopen открытый протокол верхнего уровня на базе шины can разработанный и поддерживаемый ассоциацией cia can in automation он разработан на основе протокола cal can прикладного уровня используя его инстру менты связи и сервисные протоколы протокол canopen распространяется на прикладной верхний уровень и профиль связи cia ds301 также распространяется на программируемые устройства cia 302 кабели и кон некторы cia 303 1 единицы си и представление префиксов cia 303 2 в модели osi взаимодействие между стандартом can и протоколом canopen следующее 422
- Объект 423
- Объект связи 423
- Объект связи canopen 423
- Прикладной 423
- Процесс 423
- Словарь объектов 423
- Nmt объект управления сетью управление сетью canopen соответствует режиму мастер ведомый в сети canopen существует только один nmt мастер остальные узлы устройства являются ведомыми nmt осуществляет три сервиса управление узлами сети контроль ошибок управле ние начальной загрузкой 425
- Sdo передает данные любой длины если длина данных больше 4 байт то данные передаются сегментами последний сегмент содержит флаг завершения 425
- Глава 7 работа в сети canopen 425
- Модуль управления узлами сети мастер узел в сети canopen управляет ведомыми устройствами посредством команд ведомые устройства отрабатывают команды мастера не отправляя ответных сооб щений все узлы canopen имеют внутренние состояния nmt ведомые узлы имеют четыре состояния инициализация предварительное рабочее рабочее и стоп см рис ниже 425
- Определение запрашиваемого кода в сообщении запроса 425
- Определение ответного кода в ответном сообщении 425
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 423 425
- Сообщение sdo содержит адрес объекта и индекс элемента которые используются для поиска в словаре объектов таким образом при помощи sdo можно работать и с составными структурами данных после того как sdo клиент отправляет запрос чтения записи sdo сервер отправляет ответ и клиент и сервер могут прервать пе редачу sdo запрос и ответ разделяются при помощи различных типов идентифи каторов коммуникационных объектов cob id 425
- Формат запроса sdo 425
- Формат ответного сообщения 425
- 1 при включении питания устройство автоматически входит в режим инициализации 2 после завершения инициализации устройство входит в предварительный рабочий режим 3 6 устройство входит в состояние работы 4 7 устройство входит в предварительный рабочий режим 5 8 устройство входит в состояние стоп 9 10 11 перезагрузка приложений 12 13 14 перезагрузка соединения 15 после завершения инициализации устройство входит в состояние перезагрузка приложений 16 после выполнения перезагрузка приложений устройство автоматически входит в состояние перезагрузка соединения связь между объектом и его состоянием показана ниже сервис объекта связи вы полняется только в соответствующем состоянии например sdo выполняется только в рабочем и предварительном рабочем состоянии 426
- Запуск 426
- Инициализация 426
- Ложений 426
- Ния 426
- Остановка 426
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 424 426
- Перезагрузка при 426
- Перезагрузка соедине 426
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 426
- Предварительная работа 426
- Работа 426
- Спецификаторы команд 426
- Формат сообщения о состоянии узла 426
- Для каждого типа объектов связи в программе контроллера выделен определенный диапазон регистров данных меняя содержимое регистров можно формировать каждый раз новый запрос а прием ответного сообщения осуществляется в свой выделенный диапазон реги стров данных 428
- Ниже в таблицах приведены выделенные диапазоны регистров данных в памяти контроллера под каждый тип объекта связи 428
- Объекты связи стандартного набора подключений 428
- Объекты широковещательного режима связи стандартного набора подключений 428
- Отправка sdo nmt и чтение аварийных сообщений из программы контроллера 428
- Отправка sdo через лестничную диаграмму позволяют считывать записывать параметры ведомого устройства 428
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 426 428
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 428
- Поддерживаемые поддерживаемые объекты и соотносимые с ними cob id приведены ниже 428
- После отправки сообщения необходимо обнулить выделенные регистры плк 428
- Примечание значение регистра ошибок привязано к регистру 1001 hex словаря объектов если значение 0 то ошибок нет значение 1 сигнализирует о внешней ошибке значение h 80 сообщает о возникновении внутренней ошибки в устройстве 428
- Стандартный набор подключений 428
- Структура данных запроса sdo 428
- Чтобы уменьшить конфигурационную нагрузку на сеть canopen определяет идентифика торы по умолчанию в стандартном наборе подключений структура 11 битного идентифика тора выглядит следующим образом 428
- Глава 7 работа в сети canopen 429
- Идентификатор запроса reqid при отправке запроса sdo ему присваивается reqid для идентификации мастером при чтении записи другого сообщения sdo его иден тификатор должен быть изменен таким образом выбор какое sdo чи тать записывать определяется указанием reqid диапазон reqid 00 hex ff hex 429
- Идентификатор ответа resid см описание идентификатора запроса 429
- Код состояния коды состояния в ответном сообщении 429
- Команда фиксировано 01 429
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 427 429
- Размер длина данных сообщения макс 20 байт ед изм байт при записи 4 при чтении длину данных определяют типы адреса и индекса 429
- Размер длина данных сообщения отсчет начинается с d6253 и ведется побайтно при чтении длина фиксируется как 4 а при записи как 4 плюс байты с типом данных регистров и индексов максимально 8 однако при записи если тип данных регистров и индексов слово то величина 6 если байт 5 429
- Сетевой адрес node id адрес узла в сети canopen которому предназначено sdo сообщение 429
- Тип 01 показывает доступ к чтению 02 доступ к записи 429
- Тип в ответном сообщении sdo 43 hex означает чтение 4 байт данных 4b hex 429
- Узел id адрес узла целевого оборудования в сети canopen 429
- Формат данных запроса sdo 429
- Формат данных ответного сообщения sdo 429
- Запрос 430
- Означает чтение 2 байт данных 4f hex означает чтение 1 байта данных 60 hex означает запись 1 2 4 байт данных 80 hex означает остановку команды sdo 430
- Ответ 430
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 428 430
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 430
- Пример 1 запись 010203e8 hex в 2109 0 адрес индекс ведомого 3 посредством запроса sdo и тип данных 2109 0 адрес индекс двойное слово 32 бит 430
- Пример 2 чтение значения 2109 0 адрес индекс ведомого 3 посредством запроса sdo и тип данных 2109 0 адрес индекс двойное слово 32 бит запрос 430
- Сервис nmt может быть использован для управления сетью и реализации запуска управ ления работой остановки и перезапуска ведомых станций 430
- Структура данных сообщения nmt 430
- Глава 7 работа в сети canopen 431
- Идентификатор запроса присваивается при отправлении запроса nmt для иденти фикации master устройством перед чтением записью другого nmt сообщения предыдущий идентификатор должен быть изменен т е чтение запись nmt опреде ляется изменением идентификатора диапазон 00 hex ff hex 431
- Когда код состояния 1 операция nmt завершена успешно когда код не равен 1 nmt не выполняется необходимо проверить корректность данных в запросе nmt 431
- Команда фиксировано 01 431
- Ответ 431
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 429 431
- Пример 1 остановка slave 3 с помощью nmt запрос 431
- Сервисные коды nmt 431
- Сетевой адрес адрес узла целевого устройства в сети canopen 431
- Структура данных аварийного запроса 431
- Структура данных аварийного запроса считывается аварийная информация и ошибки slave устройств 431
- Формат данных аварийного запроса 431
- Формат данных ответного сообщения nmt 431
- Формат запроса nmt 431
- Данные в d6004 d6007 содержат данные об аварии 1 каждое аварийное сообще ние состоит из 8 байт формат тревожных сообщений показан ниже данные 0 7 соответствуют байтам 0 7 432
- Запрос 432
- Идентификатор запроса присваивается при отправлении аварийного запроса для идентификации master устройством перед чтением записью другого аварийного со общения предыдущий идентификатор должен быть изменен т е чтение запись определяется изменением идентификатора диапазон 00 hex ff hex 432
- Когда код состояния равен 1 чтение аварийного сообщения выполнено если код не равен 1 чтение аварийного сообщения не произведено проверьте корректность ава рийного запроса 432
- Количество сохраненных данных последние аварийные сообщения получаемые ма стером от ведомых не более 5 432
- Команда фиксировано 01 432
- Общее количество данных общее количество аварийных сообщений получаемых master устройством canopen от slave устройств 432
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 430 432
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 432
- Пример 1 чтение аварийных сообщений от ведомого 2 сообщения посылаются последовательно 432
- Сетевой адрес адрес узла целевого устройства в сети canopen 432
- Формат данных ответного сообщения от ведомого 432
- Asda a2 xxxx m 433
- Canopen canopen 433
- Dvp32es2 c 433
- Rs 232 433
- Tap cn03 433
- Глава 7 работа в сети canopen 433
- Задача управления чтение значения p0 09 сервопривода в цикле через sdo 433
- Ответное сообщение 433
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 431 433
- Пример отправки sdo через лестничную диаграмму 433
- Соединение оборудования 433
- Соответствие параметров ведомого и адресам индексам словарь объектов адрес индекс относя щийся к p0 09 сервопри вода является 2009 0 на интерфейсе по конфигу рации сети щелкните правой кнопкой мыши на значок сервопривода выберите пункт parame ter edit в появившемся окне вы увидите список параметров сервопривода и соответствующие им адреса индексы in dex subindex для получения дополни тельной информации о том как работать с про граммой конфигурации сети см раздел 11 в файле справки по canopen builder 433
- Индикаторы и устранение неисправностей 434
- На dvp es2 c имеется 6 светодиодных индикаторов индикатор питания power показы вает нормальную подачу питания индикаторы run и error показывают состояние выпол нения внутренних программ и индикатор com3 показывает состояние связи в сети canopen 434
- Описание регистров плк работающих с запросом 434
- Описание регистров плк работающих с ответным сообщением 434
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 432 434
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 434
- При включении м0 dvp es2 c посылает первый запрос с идентификатором 01 при удачном получении ответа от ведомого содержимое регистра d6000 должно быть 0101 hex в программе проверяется содержимое регистра d6000 если оно 0101 hex то содержимое регистра d6250 меняется на 0201 и наоборот после этого dvp es2 c снова посылает запрос при помощи такой конструкции можно добиться чтения в ре альном масштабе времени данные ответного сообщения попадают в регистры d6000 d6005 значение d6005 100 hex это считанное значение p0 09 434
- Редактирование лестничной диаграммы через wplsoft 434
- Глава 7 работа в сети canopen 435
- Индикатор com3 canopen 435
- Индикатор error 435
- Индикатор run 435
- Индикатор питания power 435
- Описание индикаторов 435
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 433 435
- В master режиме dvp es2 c поддерживает максимум 16 slave устройств от узла 1 до узла 16 d9998 используется для отображения состояния узлов 1 16 в сети 16 бит d9998 относится к 16 slave устройствам см таблицу 436
- Когда специальное реле m1349 в dvp es2 c включается функция canopen запускается и d9980 d9998 используются в качестве специальных регистров 436
- Когда узел работает нормально соответствующий бит отключен если в работе узла возникают проблемы например невозможна инициализация и т п соответствующий бит включается 436
- Код ошибки для каждого узла отображается в соответствующем специальном регистре 436
- Коды в d9980 когда dvp32es2 c в master режиме 436
- Коды в d9981 d9996 когда dvp32es2 c в master режиме 436
- Отображение состояния сетевых узлов canopen 436
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 434 436
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 436
- Asda a2 xxxx m 437
- Canopen canopen 437
- Dvp32es2 c 437
- Rs 232 437
- Tap cn03 437
- Коды в d9980 когда dvp32es2 c в slave режиме 437
- Контроллер dvp es2 c используется для управления сервоприводом delta a2 и контроля фактической скорости вращения двигателя в режиме реального времени для решения дан ной задачи необходимо сконфигурировать сообщения pdo включив в них требуемые реги стры сервопривода и осуществлять чтение запись привода по шине can 437
- Настройка параметров сервопривода 437
- Настройка скорости связи canopen и сетевого адреса для dvp es2 c dvp es2 c использует настройки по умолчанию сетевой адрес 17 и скорость 1 mбит с эти параметры устанавливаются через по canopen builder пошаговое описание опе рации 437
- Пример применения 437
- Примечание 1 рекомендуем применять стандартный соединительный кабель tap cb03 04 05 и подсо единять стандартные терминальные резисторы delta tap tr01 для построения сетей 2 tap cn03 разветвитель типы tap cn01 cn02 cn03 3 буква m в названии привода asd a2 xxxx m означает поддержку canopen 437
- Схема подключения оборудования 437
- Установка параметров 437
- System channel 438
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 436 438
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 438
- Появится следующее окно где можно настроить параметры последовательного порта связи 438
- Для перемещения a2 в правый список и загрузки настроенных данных 442
- Если необходимо отслеживать в реальном времени изменения параметров таких как фактическая скорость вращения двигателя предлагается установить txpdo в режиме синхронного типа передачи иначе частое изменение данных 442
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 440 442
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 442
- Типы передачи pdo 442
- Глава 7 работа в сети canopen 443
- Когда m0 включается величина k256 записывается в d6282 затем записывается зна чение в p1 09 параметры сервопривода через rxpdo1 443
- Когда m1 включается включается p2 12 и передает значение скорости из параметра p1 09 сервопривода для осуществления вращения 443
- Когда m1 выключается команда указания скорости становится 0 и мотор останавлива ется 443
- Объекты коммуникации 443
- Описание программы когда dvp es2 c запускается первый раз установите параметр сервопривода p3 06 как f 443
- Отображение связи между master и slave устройствами 443
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 441 443
- Программное управление регистру d6282 присваивается значение k256 при помощи по wpl это означает установку скорости как 256 об мин см рисунок ниже 443
- Словарь объектов 443
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 442 444
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 444
- Глава 7 работа в сети canopen 445
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 443 445
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 444 446
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 446
- Глава 7 работа в сети canopen 447
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 445 447
- Перевод и адаптация компания стоик 495 661 24 41 www stoikltd ru 446 448
- Плк dvp руководство по эксплуатации программирование 448
- Глава 8 установка драйвера usb для работы плк delta с компьютером 449
- Установка драйвера usb для работы плк delta с компьютером 449
Похожие устройства
- Delta Electronics DVP32ES200R Руководство по эксплуатации
- Delta Electronics DVP32ES200R Инструкция по программированию
- Телеметрика Т3 Сертификат соответствия
- Телеметрика Т3 Руководство пользователя
- Delta Electronics DVP32ES200RC Руководство по эксплуатации
- Delta Electronics DVP32ES200RC Инструкция по программированию
- Телеметрика HX-39 Руководство пользователя
- Телеметрика Сирена 12V Руководство пользователя
- Delta Electronics DVP32ES200RE Руководство по эксплуатации
- Delta Electronics DVP32ES200RE Инструкция по программированию
- Delta Electronics DVP32ES200T Руководство по эксплуатации
- Delta Electronics DVP32ES200T Инструкция по программированию
- Delta Electronics DVP32ES200TC Руководство по эксплуатации
- Delta Electronics DVP32ES200TC Инструкция по программированию
- Delta Electronics DVP32ES200TE Руководство по эксплуатации
- Delta Electronics DVP32ES200TE Инструкция по программированию
- Телеметрика DS-03 Руководство пользователя
- Delta Electronics DVP40ES200R Руководство по эксплуатации
- Delta Electronics DVP40ES200R Инструкция по программированию
- Телеметрика HX-804S Руководство пользователя