![Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 [23/52] Коэффициенты пид](/img/pdf.png)
Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 [23/52] Коэффициенты пид
![Danfoss VLT Automation Drive FC-302N90KT5 [23/52] Коэффициенты пид](/views2/1559993/page23/bg17.png)
фактическим положением и положением
уставки. На основе этой информации он
рассчитывает управляющий сигнал для
минимизации отклонения положения. Поэтому
MCO способен компенсировать изменения
нагрузки или трения. ПИД-регулятор также
необходим, чтобы компенсировать любое
отклонение положения, вызванное неточной
установкой контроллера прямой связи с
разомкнутым контуром.
Одним словом: управление прямой связью используется
для обработки изменений в задании уставки (это
особенно важно в приложениях синхронизации), в то
время как ПИД-регулятор используется для обработки
изменений в условиях нагрузки или неточностей
управления прямой связью.
4.3 Коэффициенты ПИД
32-60 Proportional factor умножается на отклонение
положения, и результат добавляется к управляющему
сигналу (внутреннее задание скорости VLT
AutomationDrive). Поскольку вычисленный управляющий
сигнал является пропорциональным отклонению
положения (или ошибке), этот вид управления
называется пропорциональным. Поведение
пропорционального управления похоже на поведение
пружины — чем больше пружина вытягивается, тем
большее противодействие она создает.
Влияние коэффициента пропорционального звена:
KPROP слишком мал большое отклонение положения в
связи с некомпенсируемой нагрузкой и
моментом трения
KPROP больший более быстрая реакция, меньшее
постоянное отклонение, большее
перерегулирование, меньшее
подавление
KPROP слишком
большой
сильные вибрации, неустойчивость
4.3.1 Дифференциальное значение ПИД-
регулятора
32-61 Derivative factor умножается на дифференциальное
значение отклонения положения (скорость отклонения
положения) и результат добавляется к управляющему
сигналу. Поведение дифференциального управления
похоже на поведение поглотителя — чем быстрее
поглотитель растягивается, тем большее
противодействие он создает. Таким образом,
использование дифференциального значение
увеличивает подавление в системе.
Влияние дифференциального значения.
KDER мал никакого эффекта
KDER больший лучшее подавление, меньшее
перерегулирование. Если KPROP
одновременно увеличивается: более
быстрая реакция на отклонение
управления с тем же уровнем
вибрации.
KDER слишком
большой
сильные вибрации, неустойчивость
4.3.2 Коэффициент интегрального звена:
KINT
Сумма всех ошибок рассчитывается каждый раз при
обновлении управляющего сигнала. 32-62 Integral factor
умножается на сумму всех ошибок положения и
добавляется к общему управляющему сигналу.
Таким образом, при возникновении статических
погрешностей положения обязательно используйте
интегральную часть регулятора. Статическая
погрешность будет нивелирована, поскольку
обобщенная сумма ошибок со временем увеличивается,
пока управляющий сигнал не будет соответствовать
нагрузке.
Можно установить предел для управляющего сигнала,
сгенерированного интегральной частью регулятора
(предотвращение скручивания).
Влияние коэффициента интегрального звена.
KINT очень мал статическое отклонение положения
очень медленно регулируется до нуля
KINT больший более быстрая регулировка до нуля
статического отклонения положения,
большее перерегулирование
KINT слишком
большой
сильные вибрации, неустойчивость
4.3.3 Предельное значение интегральной
суммы: KILIM
32-63 Limit Value for Integral Sum устанавливает предел
для управляющего сигнала, сгенерированного
интегральной частью регулятора. Это помогает
предотвратить так называемую проблему
«скручивания», которая обычно возникает в областях
применения, в которых общий управляющий сигнал
(внутреннее задание скорости) истощался длительное
время
Эта функция также очень удобна в областях
применения, в которых питание двигателя выключается,
а в это время карта дополнительного устройства
управляет VLT AutomationDrive. Отключение питания
двигателя (с помощью низкой установки клеммы 27)
вместе с наличием небольшого отклонения положения
в регуляторе может привести к очень мощному
Оптимизация ПИД-регулятора
Инструкции по эксплуатации MCO 305
MG.33.K3.50 - VLT
®
является зарегистрированным товарным знаком компании Danfoss 23
4 4
Содержание
- Базовые установки параметров mco 1
- Безопасный останов пч 302 1
- Введение 1
- Выполнение программы испытаний 1
- Доступная литература для служебной программы управления движением vlt automationdrive mco 305 и mct 10 1
- Избегайте непреднамеренного пуска 1
- Инструкции по технике безопасности 1
- Монтаж 1
- Обзор системы 1
- Общее предупреждение 1
- Оглавление 1
- Оптимизация пид регулятора 1
- Перед началом ремонтных работ 1
- Подключение и тестирование энкодера ов 1
- Предупреждение о высоком напряжении 1
- Руководство по вводу в эксплуатацию 1
- С чего начинать 1
- Символы и условные обозначения 1
- Сокращения 1
- Управление работами технологического процесса 1
- Установки пид регулятора 1
- Алфавитный указатель 2
- Загрузка прикладной программы и конфигурации 2
- Значение и влияние параметров регулятора 2
- Коэффициенты пид 2
- Обзор напряжения питания 2
- Общие технические характеристики 2
- Перечни параметров 2
- Подключение и запуск разных преобразователей частоты 2
- Постепенная оптимизация установок регулятора 2
- Предупреждения и сообщения об ошибках 2
- Приложение 2
- Резервное копирование и восстановление 2
- Сообщение программы aposs 2
- Средства и функции защиты 2
- Технические характеристики 2
- Установка приложения 2
- Устранение неисправностей 2
- Введение 3
- Внимание 3
- Предупреждение 3
- Примечание 3
- Введение инструкции по эксплуатации mco 305 4
- Клавиши названия клавиш и функциональных кнопок напечатаны в квадратных скобках например клавиша управления cntl или просто cntl клавиша esc или f1 4
- Сокращения 4
- Избегайте непреднамеренного пуска 5
- Инструкции по технике безопасности 5
- Перед началом ремонтных работ 5
- Предупреждение о высоком напряжении 5
- Безопасный останов пч 302 6
- Внимание 6
- Общее предупреждение 6
- Монтаж 7
- Начальное приведение к установкам по умолчанию 7
- Примечание 7
- С чего начинать 7
- Монтаж инструкции по эксплуатации mco 305 8
- Не устанавливайте малый вентилятор для b4 c3 c4 d e и f 8
- Обзор системы 8
- Существуют монтажные комплекты для разных типоразмеров mco 305 предназначен для использования в гнезде c0 но может сочетаться с другим дополнительным устройством в гнезде c1 8
- Это уместно только если mco 305 поставляется как дополнительное устройство для модернизации существующего vlt automationdrive при заказе с преобразователь частоты mco 305 предварительно устанавливается изготовителем для модернизации необходимо приобрести монтажный комплект 8
- Монтаж инструкции по эксплуатации mco 305 9
- Монтаж инструкции по эксплуатации mco 305 10
- Клеммы управления mco 305 11
- Электрический монтаж 11
- X55 энкодер 2 x56 энкодер 1 x57 цифровые входы x58 источник питания пост тока 24 в x59 цифровые выходы x62 шина mco can x60 подключения для отладки rs 485 12
- Клеммная колодка 1 предназначена для использования с типоразмером bookstyle а клеммная колодка 2 с типоразмером compact 12
- Клеммы управления mco это разъемы с винтовыми зажимами клеммы x55 x56 x57 x58 и x59 дублируются для использования с типоразмерами bookstyle и compact 12
- Монтаж инструкции по эксплуатации mco 305 12
- Обзор клемм 12
- Когда используется внешний источник питания обеспечьте одинаковый потенциал между gnd на внешнем источнике и подключениях энкодера 4 это необходимо для того чтобы избежать помех синфазного режима 13
- Монтаж инструкции по эксплуатации mco 305 13
- Примеры подключения энкодера 13
- Примечание 13
- Виртуальное подключение главного устройства 14
- Базовые установки параметров mco 15
- Примечание 15
- Руководство по вводу в эксплуатацию 15
- Установка параметров для энкодера обратной связи canopen 15
- Установка параметров энкодера 15
- Примечание 16
- Установка параметров для главного устройства canopen 16
- Установка параметров исходного положения 16
- Установка параметров синхронизации 16
- Установка параметров скорости 16
- Внимание 17
- Примечание 17
- Завершение проверки энкодера 18
- Проверка энкодера главного устройства для синхронизации 18
- Типовая программа расчет коэффициента прямой связи 18
- Установки пид регулятора 18
- Влияние на контур управления при изменении параметров 19
- Выполнение программы испытаний 19
- Примечание 19
- Оптимизация пид регулятора 21
- Примечание 21
- Управление работами технологического процесса 21
- Значение и влияние параметров регулятора 22
- Примечание 22
- Дифференциальное значение пид регулятора 23
- Коэффициент интегрального звена kint 23
- Коэффициенты пид 23
- Предельное значение интегральной суммы kilim 23
- Время выборки пид регулятора timer 24
- Постепенная оптимизация установок регулятора 24
- Примечание 24
- Прямая связь по скорости ffvel 24
- Прямая связь по ускорению ffacc 24
- Ширина полосы пид рег 24
- Десять шагов для оптимального управления 25
- Примечание 25
- Загрузка прикладной программы и конфигурации 27
- Примечание 27
- Резервное копирование и восстановление 27
- Установка приложения 27
- Подключение и запуск разных преобразователей частоты 28
- Mco 305 можно сочетать с прочими дополнительными устройствами vlt automationdrive например шиной profibus и интерфейсом devicenet 29
- Все входы выходы и напряжение питания защищены от короткого замыкания 29
- Все входы выходы и напряжение питания имеют гальваническую изоляцию от высокого напряжения в частности питания от сети и напряжения электродвигателя pelv 29
- Все параметры mco 305 включая параметры приложения определенные пользователем доступны с помощью vlt automationdrive lcp 29
- Все цифровые входы и выходы имеют гальваническую изоляцию от внутренней электроники и могут получать питание от внешнего источника напряжением 24 в 29
- Выбирается в режиме цифрового входа выхода параметра 5 00 цифровые входы имеют гальваническую изоляцию от внутренней электроники и могут получать питание от внешнего источника 24 в 29
- Клеммы x59 1 и x59 2 можно запрограммировать как вход 33 60 terminal x59 1 and x59 2 mode 2 выбирается в 5 00 digital i o mode 29
- Общие технические характери инструкции по эксплуатации mco 305 29
- Общие технические характеристики 29
- Прикладные программы определенных клиентов могут быть защищены от копирования 29
- Сигналы энкодера контролируются во время работы и останова 29
- Средства и функции защиты 29
- Технические характеристики 29
- Внутренний источник питания 24 в можно отключить с помощью параметра 33 85 после чего к клеммам x58 1 and x58 2 необходимо подключить внешний источник питания 24 в 30
- Всегда следите за техническими характеристиками ограничениями предписанными поставщиком энкодера 2 для тактовой частоты до 500 кгц можно использовать кабель длиной 150 м если же тактовая частота превышает 500 кгц длину кабеля необходимо ограничить 30
- Клеммы x59 1 и x59 2 можно запрограммировать как вход 33 60 terminal x59 1 and x59 2 mode 2 выбирается в 5 00 digital i o mode 30
- Общие технические характери инструкции по эксплуатации mco 305 30
- Это максимальная нагрузка когда используется только один источник питания когда одновременно используются 2 или 3 источника питания нагрузку необходимо соответствующим образом уменьшить необходимо соблюдать указанные ниже условия нагрузка 24 в нагрузка 8 в нагрузка 5 в 6 вт и нагрузка 8 в нагрузка 5 в 2 вт 2 напряжение 8 в доступно только в клеммной колодке x55 30
- Это статистическая точность динамическая точность зависит от многих внешних факторов в частности разрешения энкодера момента инерции механического обратного хода и эластичности 30
- Обзор напряжения питания 31
- Общие технические характери инструкции по эксплуатации mco 305 31
- Все сообщения отображаются на дисплее lcp vlt automationdrive вкратце и программном обеспечении aposs в обычном тексте в следующем разделе в таблице или подробной информации можно будет найти краткую информацию о сообщениях об ошибках таблицы содержат сообщения в цифровом порядке буквы идущие после знака являют собой переменные которые можно использовать в обычном тексте в соответствующих местах 32
- Ошибки дисплей lcp текст ошибки 32
- Предупреждения и сообщения об ошибках 32
- Устранение неисправностей 32
- Устранение неисправностей инструкции по эксплуатации mco 305 32
- Ошибка 102 слишком много объектов can было использовано больше нет доступных объектов can дополнительная информация об ошибке см журнал ошибок используется указанным ниже способом 33
- Ошибка 103 недопустимый номер оси была предпринята попытка найти ось которая не существует в регуляторе проверьте имеет ли команда оси программы недействительный номер или команду общей оси x 33
- Ошибка 105 ошибка не сброшена была предпринята попытка выполнить команду движения хотя фактическое сообщение об ошибке не было сброшено 33
- Ошибка 106 возврат не выполнен не удалось выполнить возврат согласно оси 33 00 force home прежде чем можно будет выполнять другие команды движения требуется принудительное перемещение к нулевой точке аппарата это перемещение к нулевой точке аппарата не было выполнено 33
- Ошибка 107 нулевая скорость возврата была предпринята попытка выполнить команду home но двигатель установлен на 0 в 33 03 velocity of home motion 33
- Ошибки дисплей lcp текст ошибки 33
- Устранение неисправностей инструкции по эксплуатации mco 305 33
- Примечание 34
- Примечание 35
- Примечание 36
- Примечание 37
- Сообщение программы aposs 38
- Перечни параметров 40
- Приложение 40
- Параметры приложения группа параметров 19 41
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 41
- Базовые установки mco группа параметров 32 42
- Изменения в процессе 42
- Набора индекс 42
- Ования 42
- Описание параметра 42
- Пар наименование параметра 42
- Преобраз 42
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 42
- Работы 42
- Тип 42
- Установка по умолчанию 42
- Изменения в процессе 43
- Набора индекс 43
- Ования 43
- Описание параметра 43
- Пар наименование параметра 43
- Преобраз 43
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 43
- Работы 43
- Тип 43
- Установка по умолчанию 43
- Изменения в процессе 44
- Набора индекс 44
- Ования 44
- Описание параметра 44
- Пар наименование параметра 44
- Преобраз 44
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 44
- Работы 44
- Тип 44
- Установка по умолчанию 44
- Дополнительные установки mco группа параметров 33 45
- Изменения в 45
- Набора индекс 45
- Ования 45
- Описание параметра 45
- Пар наименование параметра 45
- Преобраз 45
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 45
- Процессе работы 45
- Тип 45
- Установка по умолчанию 45
- Изменения в 46
- Набора индекс 46
- Ования 46
- Описание параметра 46
- Пар наименование параметра 46
- Преобраз 46
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 46
- Процессе работы 46
- Тип 46
- Установка по умолчанию 46
- Изменения в 47
- Набора индекс 47
- Ования 47
- Описание параметра 47
- Пар наименование параметра 47
- Преобраз 47
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 47
- Процессе работы 47
- Тип 47
- Установка по умолчанию 47
- Изменения в 48
- Набора индекс 48
- Ования 48
- Описание параметра 48
- Пар наименование параметра 48
- Преобраз 48
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 48
- Процессе работы 48
- Тип 48
- Установка по умолчанию 48
- Изменения в 49
- Индекс 49
- Набор 49
- Ования 49
- Описание параметра 49
- Пар имя параметра 49
- Параметров 49
- Показания данных mco группа параметров 34 49
- Преобраз 49
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 49
- Процессе работы 49
- Тип 49
- Умолчанию 49
- Установка 49
- Изменения в 50
- Индекс 50
- Набор 50
- Ования 50
- Описание параметра 50
- Пар имя параметра 50
- Параметров 50
- Преобраз 50
- Приложение инструкции по эксплуатации mco 305 50
- Процессе работы 50
- Тип 50
- Умолчанию 50
- Установка 50
- Алфавитный указатель 51
Похожие устройства
- Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 Инструкция по эксплуатации 1
- Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 Инструкция по эксплуатации 2
- Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 Инструкция по эксплуатации 12-импульсного исполнения
- Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 Листовка
- Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 Обзор опций для частотных преобразователей
- Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 Руководство по программированию
- Danfoss VLT Automation Drive FC-301P75KT4 Руководство по проектированию
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Брошюра
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Инструкция по контроллеру MCO 305
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Инструкция по эксплуатации 1
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Инструкция по эксплуатации 2
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Инструкция по эксплуатации 12-импульсного исполнения
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Листовка
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Обзор опций для частотных преобразователей
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Руководство по программированию
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK37T5 Руководство по проектированию
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK55T5 Брошюра
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK55T5 Инструкция по контроллеру MCO 305
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK55T5 Инструкция по эксплуатации 1
- Danfoss VLT Automation Drive FC-302PK55T5 Инструкция по эксплуатации 2