Delta Electronics VFD015CH4EA-21 [436/637] Pdo объекты данных процесса

Глава 15 Описание CANopen VFD-CH2000

Перевод и адаптация ООО «НПО СТОИК» (495) 661-24-41 www.stoikltd.ru

15-5

PDO (Объекты данных процесса)

PDO обмен осуществляется по модели производитель/потребитель. Каждый узел сети

получает сообщения передающего узла и различает, нужно ли обрабатывать сообщение или

нет. PDO может передаваться от одного устройства к другому или к нескольким устройствам.

Каждый PDO имеет два PDO сервиса: TxPDO (передача данных) и RxPDO (чтение данных).

PDO передаются в неподтверждаемом режиме.

Режим передачи PDO задается в индексе

коммуникационном параметре PDO (1400h для

первого RxPDO или 1800h для первого TxPDO). Все возможные режимы передачи

приведены в таблице:

Номер режима

PDO

Цикличный Ацикличный Синхронный Асинхронный Только RTR

(удаленный

запрос на

передачу)

0 ○ ○

1-240 ○ ○

241-251 Зарезервирован

252 ○ ○

253 ○ ○

254 ○

255 ○

Номер режима 1-240 показывает номер SYNC сообщения между двумя PDO передачами

данных.

Номер режима 252 означает, что данные будут обновлены (но не переданы) сразу после

получения SYNC.

Номер режима 253 означает, что данные будут обновлены сразу после получения RTR.

Номер режима 254: Delta CANopen не поддерживает данный режим передачи.

Номер режима 254 означает асинхронную передачу данных.

Все передаваемые PDO данные должны быть отображены

индексом в Объектном словаре.

Пример:

N: биты не используются

E:нормальный (0)/

срочный (1)

S: индикация размера