Crevis GN-9261 [24/45] Описание реализации протокола canopen

24 FnIO Серия G

6. Описание реализации протокола CANopen

6.1. Модель устройства (Device Model)

Обмен данными (Communication). Этот функциональный элемент (юнит) делает

доступными связи между объектами данных и связанные с ними функции для обмена

данными по сети CANopen (в том числе состояние сетевого устройства (Network Status

Machine)).

Каталог объектов (Object Directory). Данный элемент содержит все объекты данных

(данные приложения + параметры), доступные извне и влияющие на обмен данными,

приложения и состояния устройств. Каталог объектов организован в виде двухмерной

таблицы, в которой данные адресуются по их индексу и субиндексу.

Обмен данными с устройствами CANopen происходит с помощью объектов данных. В

спецификации CANopen определены два типа стандартных объектов (PDO и SDO) и

специальные объекты (для управления сетью и т.д.).

Сетевой адаптер CREVIS GN-9261 поддерживает следующие объекты данных:

- 32 PDO (передача);

- 32 PDO (приём);

- 1 SDO (сервер, стандартный);

- 1 аварийный объект (Emergency Object);

- Защита узлов (Node Guarding);

- Объекты NMT;

Каждое устройство CANopen имеет каталог объектов данных, в котором вводятся параметры

этих объектов.

6.2. Объект PDO (Process Data Object)

6.2.1. Общая информация

Передача данных в реальном времени выполняется с помощью объектов PDO.

Данные объекты соответствуют объектам в каталоге объектов (Object Directory) и

предоставляют интерфейс для объектов приложения. Тип данных и отображение объектов

приложения в PDO определяется соответствующей структурой отображения PDO в словаре

объектов.

Существует два типа использования объектов PDO. Первый - это передача данных (TPDO),

второй - приём данных (RPDO). Устройства CANopen, поддерживающие TPDO, называются

PDO-производителями (PDO Producer), устройства, поддерживающие RPDO –

PDO-потребителями (PDO Consumer).