Crevis GN-9261 [29/45] Сообщения boot up

29 FnIO Серия G

умолчанию, то эти параметры должны быть переданы на узел по сети после завершения

инициализации.

После того, как конфигурация этих параметров приложением или мастером NMT завершена,

можно использовать функцию NMT «Start_Remote_Node» для перевода узла из состояния

Подготовка в состояние Работа (Operational). Это изменение состояния также вызывает

начальную передачу всех TPDO независимо от того, присутствует ли для него событие.

Каждая последующая передача PDO всегда происходит в зависимости от события.

Все устройства CANopen также поддерживают службы «Stop_Remote_Node»,

«Enter_PRE-OPERATIONAL_State», «Reset_Node», «Reset_Communication»).

Reset_Node используется для сброса данных приложения и параметра связи узла. В

структуры данных CANopen загружаются их начальные значения. Данные, хранящиеся в

энергонезависимой памяти, отклоняются. Это изменение состояния сравнимо с

первоначальной работой узла.

Если для изменения состояния узла используется служба NMT «Reset_Communication», то

происходит загрузка начальных значений исключительно для параметров связи в стек

CANopen.

Связь через PDO и SDO невозможна, если устройство находится в состоянии Остановлен

(Stopped). В этом состоянии возможны только службы NMT, Node Guarding, Life Guarding, а

также Heartbeat.

6.5.2. Сообщения BOOT-UP

После фазы инициализации и самотестирования сетевой адаптер отправляет сообщение

загрузки - сообщение CANщзут без байтов данных и с идентификатором аварийного

сообщения:

CAN-ID = 0x80 + идентификатор узла.

6.5.3. Защита узлов (Node Guarding)

Защита узлов представляет собой службу наблюдения за узлами, инициируемую мастером

NMT. Данная служба используется для запроса рабочего состояния узла и определения

правильности его работы. Мастер NMT передает одно сообщение подчиненному в форме

удаленного кадра с идентификатором CAN 0x700 плюс адрес узла подчиненного устройства

NMT. В ответ на этот удаленный фрейм подчиненное устройство NMT отправляет обратно

сообщение CAN, содержащее его текущее состояние NMT и один бит для переключения

между двумя последующими сообщениями.

Ответ ведомого устройства NMT на удаленный фрейм защиты узла:

Идентификатор DLC

Данные

0x700 + адрес узла 1 Байт статуса