Crevis GN-9261 [30/45] Защита работоспособности life guarding

30 FnIO Серия G

Байт статуса устройства CANopen может принимать следующие значения:

Байт статуса (Код) Описание (Состояние устройства)

0x00 (0) BOOT-UP

0x04 (4) Остановлен (STOPPED)

0x05 (5) Работа (OPERATIONAL)

0x7F (127) Подготовка (PRE-OPERATIONAL)

Бит 7 байта состояния всегда начинается с 0 и меняет свое значение после каждой передачи.

Приложение отвечает за активное переключение этого бита. Это гарантирует, что ответное

сообщение защиты узла от ведомого устройства не просто сохраняется в одном из каналов

Full-CAN. Таким образом, мастер NMT получит подтверждение от подчиненного узла NMT,

что приложение все еще работает.

6.5.4. Защита работоспособности (Life Guarding)

В качестве альтернативы защиты узлов (Node Guarding) наблюдение за узлами также может

выполняться службами защиты работоспособности (Life Guarding). В отличие от Node

Guarding, мастер NMT циклически отправляет сообщение Life Guard подчиненному в форме

удаленного кадра с идентификатором CAN 0x700 плюс адрес узла подчиненного устройства

NMT. В ответ на этот удаленный фрейм подчиненное устройство NMT отправляет обратно

сообщение CAN, содержащее его текущее состояние NMT и один бит, который переключает

между двумя последующими сообщениями. При отсутствии ответа или неожиданном статусе

ведомого информируется приложение мастера NMT. Далее ведомое устройство может

обнаружить потерю мастеров.

Ответ от подчиненного устройства NMT на удаленный фрейм Life Guarding:

Идентификатор DLC

Данные

0x700 + адрес узла 1 Байт статуса

Значение байта состояния соответствует значению сообщения Node Guarding. Контроль Life

Guarding на подчиненном узле NMT деактивирован, если время Life Guarding (запись объекта

0x100C в каталоге объектов) или таймаут Life Time Factor (запись объекта 0x100D в каталоге

объектов) равны нулю.