![Crevis GN-9261 [25/45] Соотнесение объектов pdo](/img/pdf.png)
Crevis GN-9261 [25/45] Соотнесение объектов pdo
![Crevis GN-9261 [25/45] Соотнесение объектов pdo](/views2/1901317/page25/bg19.png)
25 FnIO Серия G
Copyright(C) CREVIS Co.,Ltd Support +82-31-899-4599 URL: www.crevis.co.kr / www.crevis.ru
6.2.2. Соотнесение объектов PDO
Спецификация протокола CANopen определяет назначение данных первых двух объектов
PDO в профиле устройства для групп ввода / вывода (DS401) («соотнесение по умолчанию»).
Первый PDO предназначен для дискретных (цифровых) входов (TxPDO1) или выходов
(RxPDO1). Первые 4 аналоговых входа или выхода расположены во втором PDO.
В структуре CREVIS эти объекты PDO, соответственно, заняты данными с модулей
расширения сетевого адаптера. Если, например, в корзине расширения не содержится ни
одного модуля дискретных выходов, то объект RxPDO1 останется пустым.
После того, как первые PDO заняты, следующие PDO заполняются данными в следующей
последовательности:
1. Дискретный вход / выход (1 байт);
2. Дискретный вход / выход (2 байта);
3. Аналоговый вход / выход.
6.2.3. Идентификатор объекта PDO
Для первых двух объектов PDO (PDO1 + PDO2) протокол CANopen предоставляет
идентификаторы по умолчанию в зависимости от адреса узла, всем остальным PDO должны
быть назначены идентификаторы. Принцип идентификаторов «по умолчанию» (Default
Identifiers) объясняется в разделе «Управление сетью».
В системе с идентификаторами «по умолчанию» все узлы (Ведомые устройства, Slave)
обмениваются данными с одной центральной станцией (Ведущее устройство, Master),
поскольку ведомые устройства по умолчанию не прослушивают идентификаторы отправки
других ведомых устройства:
6.2.4. Типы обмена данными объекта PDO
По событию (Event Driven). Передача сообщения инициируется наступлением события,
связанного с конкретным объектом. Для синхронных (synchronous) объектов PDO - это
истечение указанного периода передачи, синхронизированное приёмом объекта SYNC.
Для ациклически передаваемых синхронных PDO и асинхронных PDO запуск передачи
сообщения - это событие, зависящее от устройства, указанное в профиле устройства.
Опрос (Polling)
Данные объектов PDO могут быть запрошены опросом удалённой передачи.
Синхронизация (Synchronize)
Для синхронизации устройств CANopen объект синхронизации (объект SYNC) периодически
передается приложением синхронизации.
Содержание
- Fnio серия g 1
- Gn 9261 1
- Руководство пользователя 1
- Сетевой адаптер canopen 1
- Fnio серия g 2
- Fnio серия g 3
- Fnio серия g 4
- Fnio серия g 5
- Важные примечания 5
- Fnio серия g 6
- Инструкция по безопасности 6
- Примечания по безопасности 6
- Сертификация 6
- Символьные обозначения 6
- Fnio серия g 7
- Gn 9261 7
- Спецификация 7
- Схема подключения 7
- Fnio серия g 8
- Индикатор mod 8
- Индикатор run 8
- Индикатор состояния 8
- Индикаторы 8
- Fnio серия g 9
- Индикатор error 9
- Индикатор ios 9
- Fnio серия g 10
- Индикаторы system power field power 10
- Fnio серия g 11
- Общая спецификация 11
- Параметры технические характеристики 11
- Технические характеристики 11
- Характеристики модуля 11
- Эксплуатационная спецификация 11
- Fnio серия g 12
- Параметры характеристики интерфейса 12
- Характеристики интерфейса 12
- Fnio серия g 13
- Gn 9261 13
- Габариты 13
- Fnio серия g 14
- Как показано на рисунке выше слева для фиксации модуля серии g его следует закрепить на din рейке фиксирующими защёлками для этого откиньте верхнюю часть фиксирующей защёлки чтобы вытащить модуль серии g откройте фиксирующую защёлку как показано на рисунке выше справа 14
- Максимальное количество модулей расширения для gn 9261 63 модуля таким образом максимальная ширина корзины адаптера составляет 810 мм 54 мм 63 12 мм 14
- Монтаж 14
- Монтаж и демонтаж модулей 14
- Ширина корзины адаптера 14
- Fnio серия g 15
- Rtb съёмный клеммный блок 15
- Для удобства монтажа вся клеммная колодка может быть снята как это показано на рисунке выше на rtb в верхней части колодки есть фиксирующий рычажок для её лёгкого снятия 15
- Fnio серия g 16
- Как правильно подключить питание адаптера 16
- Fnio серия g 17
- Интерфейсы передачи данных 17
- Структурная схема 17
- Описание контактов шины g bus 18
- Fnio серия g 19
- Параметры can обмена устанавливаются с помощью dip переключателей на корпусе модуля состояние on вверх означает включено off вниз выключено 19
- Распиновка 5 контактного коннектора 19
- Установка параметров can обмена 5 установка параметров can обмена 19
- Can адрес 1 99 устанавливается с помощью двух переключателей на корпусе адаптера верхний используется для настройки второго разряда адреса десятки нижний первого единицы 20
- Fnio серия g 20
- Распиновка последовательного порта rs 232 20
- Установка can адреса 20
- Fnio серия g 21
- Модули расширения содержат внутреннюю область памяти таблицу отображения в которую записывают входные данные например с аналоговых входов и из которой считывают информацию для записи например для записи состояния дискретных выходов данные таблиц отображения со всех модулей расширения в корзине через внутренние протоколы шины g bus передаются в общую таблицу формируемую в памяти адаптера 21
- Общая таблица отображения в адаптере автоматически присваивается can и modbus общая таблица отображения в адаптере автоматически присваивается can и modbus регистрам в соответствии со следующими таблицами 21
- Таблица отображения 21
- Fnio серия g 22
- Пример адресации входных данных 22
- Fnio серия g 23
- Пример адресации выходных данных 23
- Fnio серия g 24
- Модель устройства device model 24
- Общая информация 24
- Объект pdo process data object 24
- Описание реализации протокола canopen 24
- Fnio серия g 25
- Идентификатор объекта pdo 25
- Соотнесение объектов pdo 25
- Типы обмена данными объекта pdo 25
- Fnio серия g 26
- Синхронная передача синхронная передача код передачи 0 240 и 252 передача pdo связанная с объектом sync предпочтительно устройства используют sync в качестве триггера для задания состояния выходов или активации на основе предыдущего синхронного rpdo а также для обновления данных передаваемых в следующем синхронном tpdo асинхронная передача асинхронная передача по событию pdo может быть передан в любое время при возникновении внутреннего события устройства canopen время запрета время запрета представляет собой минимальное время которое должно пройти между передачей двух tpdo это позволяет снизить нагрузку на шину и увеличить пропускную способность данных значение определяется как кратное 100 мс 26
- Типы передачи данных объекта pdo 26
- Fnio серия g 27
- Аварийный объект emergency object 27
- Объект sdo service data object 27
- Fnio серия g 28
- Общая информация 28
- Управление сетью nmt network management 28
- Fnio серия g 29
- Защита узлов node guarding 29
- Сообщения boot up 29
- Fnio серия g 30
- Защита работоспособности life guarding 30
- Fnio серия g 31
- Все объекты canopen относящиеся к сетевому адаптеру входят в состав общего каталога объектов canopen каталог объектов подразделяется на три области 1 область обмена данными индексы 0x1000 0x1fff 2 область производителя индексы 0x2000 0x5fff 3 область устройства индексы 0x6000 0x9fff 31
- Каталог объектов 31
- Область обмена данными 31
- Fnio серия g 32
- Fnio серия g 33
- Fnio серия g 34
- Объект 0x1000 описывает тип устройства в соответствии со следующей таблицей 34
- Объект 0x1001 содержит регистр внутренних ошибок который является частью аварийного сообщения и который содержит поля для следующих типов ошибок 34
- Fnio серия g 35
- Область производителя 35
- Объект 0x1010 сохранять все параметры позволяет постоянно сохранять настройки сделанные пользователем для этого в субиндекс 0x01 должен быть записан код 0x65766173 save в ascii коде процесс сохранения выполняется в фоновом режиме и занимает примерно 2 3 секунды когда процесс сохранения завершен отправляется ответная телеграмма sdo связь остается возможной во время сохранения с помощью sdo сообщение об ошибке в результате новой попытки сохранения появляется только тогда когда предыдущая запись еще не была завершена объект 0x1011 сбросить параметры позволяет сбросить сохраненные пользователем параметры к значениям по умолчанию команда сброса обрабатывается в фоновом режиме и занимает около 2 3 секунд по окончании отправляется ответное сообщение sdo сообщение об ошибке выдается только при другой попытке отправить команду сброса если предыдущая еще не завершена 35
- Fnio серия g 36
- Fnio серия g 37
- Fnio серия g 38
- Область устройства 38
- Fnio серия g 39
- Fnio серия g 40
- Описание реализации протокола modbus 40
- Поддерживаемые modbus функции 40
- Протокол modbus 40
- Реализация протокола modbus полностью соответствует официальной спецификации данного протокола дополнительные данные можно найти по следующим ссылкам http www modbus org официальный сайт организации modbus http www modbustools com официальный сайт вспомогательной утилиты modbus poll http www win tech com официальный сайт вспомогательной утилиты modscan32 64 40
- Fnio серия g 41
- Дополнительные регистры доступны для чтения записи с помощью modbus функций 3 4 6 и 16 доступ к данным осуществляется по modbus адресу некоторые данные располагаются в modbus регистрах не последовательно например для чтения параметра дата релиза спо см таблицу ниже необходимо считать 2 регистра начиная с 0х1010 4112 при этом в регистре 0х1011 4113 располагается не 2й регистр этого параметра а 1й регистр параметра дата проверки продукта на производстве 41
- Идентификационные данные адаптера 0х1000 4096 41
- Карта дополнительных modbus регистров 41
- Настройки адаптера и состояние модулей расширения 0х1100 4352 41
- Fnio серия g 42
- Fnio серия g 43
- Данные регистры позволяют считывать записывать следующие параметры 43
- Информация и настройки модулей расширения 0х2000 8192 43
- Каждый модуль ввода вывода имеет одинаковую структуру регистров с информацией и настройками и смещение в 32 регистра относительно других модулей расширения для модуля 1 первого после адаптера данные регистры начинаются с адреса 0х2000 8192 для модуля 2 с 0х2020 8224 для модуля 3 с 0х2040 8256 и т д для модуля 16 с 0х21e0 8672 43
- Fnio серия g 44
- Fnio серия g 45
- Обнаружение и устранение неисправностей 45
Похожие устройства
- Crevis GN-9273 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GN-9284 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GN-9285 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GN-9287 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GN-9289 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GN-9386 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GN-9587 Инструкция по эксплуатации
- Crevis MD9289 Инструкция по эксплуатации
- AM.PM M70ACHMR0356PG Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-1238 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-123F Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-12DF Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-12FA Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-1428 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-1804 Инструкция по эксплуатации
- AM.PM M70ACHMR0356RG Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-1904 Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-1B7F Инструкция по эксплуатации
- Crevis GT-1B8F Инструкция по эксплуатации
- Crevis M12DF Инструкция по эксплуатации